水下巡檢系統的制作方法

文檔序號:18176697發布日期:2019-07-13 10:14
水下巡檢系統的制作方法

本發明實施例涉及巡檢技術,尤其涉及一種水下巡檢系統。



背景技術:

自50年代以來,水下管道鋪設量不斷增長,由過去的跨越江河鋪設,發展到現在的跨越深海鋪設,實現了水下油氣的輸送網絡。

由于水下油氣輸送管道浸泡在水中,會受到來自化學與生物的腐蝕,長此以往管道壁厚逐漸減小,會導致管道內輸送介質的泄漏?,F有技術主要是通過在管道上安裝檢測裝置,來檢測管道的壓力和流量,從而確定管道的泄漏點位置。

但是,在管道泄漏初期,由于泄漏點的規模較小,現有技術由于受到檢測裝置安裝位置和安裝數量的限制,很難快速準確地定位管道泄漏點的位置,待泄漏點發展到一定規模被發現時,已經造成了管道傳輸介質的損失,甚至對管道周圍的水質造成了一定的污染。



技術實現要素:

本發明實施例提供一種水下巡檢系統,以快速準確地定位管道泄漏點的位置,減少管道傳輸介質的損失。

本發明實施例提供了一種水下巡檢系統,包括:基站和巡檢裝置;

所述基站設置于管道上,用于向所述巡檢裝置發送定位聲波信號;

所述巡檢裝置,用于接收所述定位聲波信號,根據所述定位聲波信號確定所述巡檢裝置與所述基站的相對位置,并根據所述巡檢裝置與所述基站的相對位置向所述基站移動,以及在移動過程中實時收集管道泄漏點的聲波信號,并基于所述管道泄漏點的聲波信號,確定所述管道泄漏點與所述巡檢裝置的相對位置;

所述巡檢裝置,還用于當所述巡檢裝置的電池組的電量低于預設電量,且所述巡檢裝置與所述基站的距離在預設距離范圍內時,發送請求充電的聲波信號;

所述基站,還用于基于所述巡檢裝置發送的請求充電的聲波信號,向所述巡檢裝置發送紅外信號;

所述巡檢裝置,還用于接收所述紅外信號,根據所述紅外信號在所述巡檢裝置上的成像,確定向所述基站的充電端口移動的移動方向,并基于移動方向與所述基站的充電端口進行對接,以接收所述基站提供的能源。

本發明實施例通過在水下管道上設置基站,向水下巡檢裝置提供定位聲波信號,使巡檢裝置可以根據聲波定位信號沿管道向基站移動,同時,巡檢裝置在移動過程中,還可以實時收集水下管道的泄漏點聲波信號,從而達到了對管道進行巡檢的目的。解決了現有技術通過固定在管道上的壓力以及流量裝置確定管道泄漏點的位置時,由于受裝置安裝位置以及數量的影響,不能進行靈活檢測并且準確定位泄漏點的問題,實現了快速準確定位管道泄漏點的位置,減少管道傳輸介質損失的效果。

附圖說明

圖1是本發明實施例一提供的一種水下巡檢系統的結構示意圖;

圖2a是本發明實施例二提供的一種水下巡檢系統中巡檢裝置的結構示意圖;

圖2b是本發明實施例二提供的一種水下巡檢系統中基站的結構示意圖;

圖2c是本發明實施例二提供的一種水下巡檢系統中巡檢裝置的結構示意圖;

圖2d是本發明實施例二提供的一種水下巡檢系統中第一信號采集模塊的結構示意圖;

圖2e是本發明實施例二提供的一種水下巡檢系統中動力單元的結構示意圖;

圖2f是本發明實施例二提供的一種水下巡檢系統中浮力單元的結構示意圖;

圖2g是本發明實施例二提供的一種水下巡檢系統中基站的結構示意圖;

圖2h是本發明實施例二提供的一種水下巡檢系統中第二信號采集模塊的結構示意圖;

圖2i是本發明實施例二提供的一種水下巡檢系統中清淤模塊的結構示意圖;

圖2j是本發明實施例二提供的一種水下巡檢系統中防腐模塊的結構示意圖;

圖3a是本發明實施例三提供的一種水下巡檢系統中泄漏檢測模塊的結構示意圖;

圖3b是本發明實施例三提供的一種水下巡檢系統中第一定位通訊模塊的結構示意圖;

圖3c是本發明實施例三提供的一種水下巡檢系統中第一聲光定位單元的結構示意圖;

圖3d是本發明實施例三提供的一種水下巡檢系統中第一通訊單元的結構示意圖;

圖3e是本發明實施例三提供的一種水下巡檢系統中第一能源控制模塊的結構示意圖;

圖3f是本發明實施例三提供的一種水下巡檢系統中第一能源監測單元的結構示意圖;

圖3g是本發明實施例三提供的一種水下巡檢系統中第一能源轉化單元的結構示意圖;

圖4a是本發明實施例四提供的一種水下巡檢系統中第二定位通訊模塊的結構示意圖;

圖4b是本發明實施例四提供的一種水下巡檢系統中第二聲光定位單元的結構示意圖;

圖4c是本發明實施例四提供的一種水下巡檢系統中第二通訊單元的結構示意圖;

圖4d是本發明實施例四提供的一種水下巡檢系統中第二能源控制模塊的結構示意圖;

圖4e是本發明實施例四提供的一種水下巡檢系統中第二能源監測單元的結構示意圖;

圖4f是本發明實施例四提供的一種水下巡檢系統中第二能源轉化單元的結構示意圖;

圖4g是本發明實施例四提供的一種水下巡檢系統中能源輸出單元的結構示意圖;

圖5是本發明實施例四提供的一種水下巡檢系統所適用的方法的流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步的詳細說明??梢岳斫獾氖?,此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本發明,而非對本發明的限定。另外還需要說明的是,為了便于描述,附圖中僅示出了與本發明相關的部分而非全部結構。

實施例一

圖1為本發明實施例一提供的一種水下巡檢系統的結構示意圖,本實施例可適用于檢測水下管道泄漏點的位置的情況,本發明實施例提供的水下巡檢系統可作為水下管道傳輸系統的子系統,輔助完成管道內介質的傳輸,典型的,在海洋油氣生產系統中,所述水下巡檢系統可用于檢測海底管道的泄漏點,輔助完成油氣由海底到陸地的傳輸工作。

如圖1所示,水下巡檢系統包括:基站2和巡檢裝置1。

基站2設置于管道上,用于向巡檢裝置1發送定位聲波信號。

一般的,基站2以預設間隔長度設置于水下管道上或者按照水下管道的節點分布,合理設置于水下管道節點上,需要說明的是,基站2與管道的相對位置并不限于上下位置,基站2可以以任意角度與管道貼合設置。

巡檢裝置1是可以在水下運動的檢測裝置,典型的,巡檢裝置1為智能巡檢機器人。巡檢裝置1與基站2之間可以通過定位聲波信號通信,定位聲波信號是由基站2上的主動聲吶利用聲波在水下的傳播特性,通過電聲轉換和信息處理生成的聲波信號,用于協助巡檢裝置1遠距離(距離在100米以上)確定巡檢裝置1與基站2的相對位置。

在本實施例中,當基站2被管道平臺或者巡檢裝置1告知巡檢裝置1具有導航定位需求時,基站2會向巡檢裝置1發送定位聲波信號。需要說明的是,本實施例中,不對基站2發送定位聲波信號的頻次做具體限定,也就是說,巡檢裝置1可以是根據基站2發送的一次定位聲波信號確定巡檢裝置1與基站2的相對位置,也可以是根據基站2發送的多次定位聲波信號確定巡檢裝置1與基站2的相對位置。

巡檢裝置1,用于接收定位聲波信號,根據定位聲波信號確定巡檢裝置1與基站2的相對位置,并根據巡檢裝置1與基站2的相對位置向基站2移動,以及在移動過程中實時收集管道泄漏點的聲波信號,并基于管道泄漏點的聲波信號,確定管道泄漏點與巡檢裝置1的相對位置。

在本實施例中,巡檢裝置1根據巡檢裝置1上多個接收定位聲波信號的采集點獲取定位聲波信號的時間戳,計算出巡檢裝置1與基站2的相對位置數據(相對位置數據包含但不限于相對方向數據以及相對距離數據),以使巡檢裝置1根據該相對位置數據向基站2移動。

在本實施例中,巡檢裝置1還會在向基站2的運動過程中,實時收集管道泄漏點的聲波信號,并根據管道泄漏點的聲波信號確定管道泄漏點與巡檢裝置1的相對位置。其原理在于:管道內的壓力大于外界水體壓力,并且管道內的介質與水不是同一種物質。當管道發生泄漏時,管道內的介質會通過孔洞迅速的沖出與水體發生碰撞,由于管道內壓力穩定,泄漏孔洞的大小不會急劇變化,兩種物質碰撞發出的聲音一定是持續且規律的,根據該持續且規律的聲源即可確定管道泄漏點的位置。

巡檢裝置1,還用于當巡檢裝置1的電池組的電量低于預設電量,且巡檢裝置與基站2的距離在預設距離范圍內時,發送請求充電的聲波信號。

在本實施例中,巡檢裝置1實時監測其內部電池組的電量,以及當前巡檢裝置1與基站2的相對位置數據,當同時滿足電池組的電量低于預設電量,且巡檢裝置1與基站2的距離在預設距離范圍內時,巡檢裝置1向基站2發送請求充電的聲波信號,告知基站2需要采取能源供應措施,以使巡檢裝置1獲取基站2提供的能量。

基站2,還用于基于巡檢裝置1發送的請求充電的聲波信號,向巡檢裝置1發送紅外信號。

在本實施例中,當基站2接收到巡檢裝置1發送的請求充電的聲波信號后,會通過紅外信號的發射裝置向巡檢裝置1發送紅外信號,該紅外信號的發射裝置位于基站2的充電端口處,以陣列的形式持續發送紅外信號。紅外信號的作用是引導巡檢裝置1向基站2的充電端口移動,以向巡檢裝置1提供能源。一般的,利用紅外信號定位用于近距離(距離在100米以下)確定巡檢裝置1與基站2的充電端口的相對位置。

巡檢裝置1,還用于接收紅外信號,根據紅外信號在巡檢裝置1上的成像,確定向基站2的充電端口移動的移動方向,并基于移動方向與基站2的充電端口進行對接,以接收基站2提供的能源。

在本實施例中,巡檢裝置1利用接收到的紅外信號的成像以及紅外信號的完整陣列成像,確定所接收的紅信號的完整度,再根據該完整度確定向基站2的充電端口移動的移動方向?;谝苿臃较驅崿F與基站2充電端口的對接以及獲取能源的操作。

本實施例通過在水下管道上設置基站2,向水下巡檢裝置1提供定位聲波信號,使巡檢裝置1可以根據聲波定位信號沿管道向基站2移動,同時,巡檢裝置1在移動過程中,還可以實時收集水下管道的泄漏點聲波信號,從而達到了對管道進行巡檢的目的。解決了現有技術通過固定在管道上的壓力以及流量裝置確定管道泄漏點的位置時,由于受裝置安裝位置以及數量的影響,不能進行靈活檢測并且準確定位泄漏點的問題,實現了快速準確定位管道泄漏點的位置,減少管道傳輸介質損失的效果。

實施例二

本發明實施例二提供了一種水下巡檢系統,本實施例在上一實施例的基礎上進一步說明,提供了水下巡檢系統中巡檢裝置1和基站2的具體結構,下面結合圖2a和2b對本實施例二提供的一種水下巡檢系統進行說明。

如圖2a所示,巡檢裝置1包括:第一定位通訊模塊11、第一主控制器12、動力控制模塊13、泄漏檢測模塊14以及第一能源控制模塊15。

在本實施例中,巡檢裝置1的第一主控制器12是調度和管理巡檢裝置1中其他模塊的處理端。

需要說明的是,在本實施例中,巡檢裝置1中的模塊或者主控制器均是通過電連接實現數據通訊的,圖2a僅提供了一種優選的電連接方式,即控制器局域網絡(Controller Area Network,CAN)總線連接方式。并且,在本實施例中,巡檢裝置1中的模塊或者主控制器需要預設類型的電能為其提供能源,圖2a僅提供了一種優選的供電方式,即將第一能源控制模塊15獲得的無線600V電能轉化為直流(Direct Current,DC)24V以及DC 5V電能,以滿足不同模塊或者控制器的硬件需求。

第一定位通訊模塊11與第一主控制器12電連接,用于接收基站2發送的定位聲波信號,根據定位聲波信號確定巡檢裝置1與基站2的相對位置,并將巡檢裝置1與基站2的相對位置數據發送至第一主控制器;

第一主控制器12與動力控制模塊13電連接,用于接收巡檢裝置1與基站2的相對位置數據,根據巡檢裝置1與基站2的相對位置數據,生成第一動力控制指令,以使動力控制模塊13基于第一動力控制指令控制巡檢裝置1向基站2移動。

在本實施例中,通過巡檢裝置1的第一定位通訊模塊11、第一主控制器12以及動力控制模塊13實現利用定位聲波信號確定巡檢裝置1與基站2的相對位置,并基于該相對位置向基站2移動的效果。其中,第一動力控制指令包括對動力控制模塊13中的電機進行控制的具體信息,以實現巡檢裝置1運行姿態(俯仰、偏航和旋轉)以及推進驅動力(前進驅動力和后退驅動力)的調整。

泄漏檢測模塊14,用于巡檢裝置1移動過程中實時收集的管道泄漏點的聲波信號,基于管道泄漏點的聲波信號確定管道泄漏點與巡檢裝置1的相對位置。

在本實施例中,通過巡檢裝置1的泄漏檢測模塊14實現確定管道泄漏點與巡檢裝置1的相對位置的功能??蛇x的,泄漏檢測模塊14還可以和第一主控制器12配合,進一步對計算出的管道泄漏點與巡檢裝置1的相對位置數據進行驗證,從而達到更準確獲取管道泄漏點位置的目的。

第一能源控制模塊15與第一主控制器12電連接,用于當檢測到內部電池組的電量低于預設電量時,向第一主控制器12發送內部充電請求,以使第一主控制器12當接收到內部充電請求,且確定與基站2距離在預設距離范圍內時,向第一定位通訊模塊11發送內部充電請求;

第一定位通訊模塊11,還用于接收內部充電請求,并基于內部充電請求,向基站2發送請求充電的聲波信號,以使基站2基于接收到的請求充電的聲波信號,向巡檢裝置1發送紅外信號。

在本實施例中,通過巡檢裝置1的第一能源控制模塊15、第一主控制器12以及第一定位通訊模塊11實現巡檢裝置1向基站2發送請求充電的聲波信號的功能。其中,請求充電的聲波信號是由第一能源控制模塊15產生的內部充電請求轉化而來的。

第一定位通訊模塊11,還用于接收紅外信號,根據紅外信號在巡檢裝置1上的成像,確定向基站2的充電端口移動的移動方向,并將移動方向數據發送至第一主控制器12;

第一主控制器12,還用于接收移動方向數據,根據移動方向數據,生成第二動力控制指令,以使動力控制模塊13基于第二動力控制指令控制巡檢裝置1向基站2的充電端口移動,以完成巡檢裝置1與充電端口的對接。

在本實施例中,通過巡檢裝置1的第一定位通訊模塊11、第一主控制器12以及動力控制模塊13實現巡檢裝置1與基站2的充電端口的對接以及充電功能。其中第二動力控制指令與第一控制指令的作用相同,用于對巡檢裝置1的運行姿態以及推進驅動力進行調整,使巡檢裝置1可以準確地與基站2的充電端口對接。

如圖2b所示,基站2包括:第二主控制器21、第二定位通訊模塊22以及第二能源控制模塊23。

在本實施例中,基站2的第二主控制器21是用于調度和管理基站2中其他模塊的處理端。

需要說明的是,在本實施例中,基站2中的模塊或者主控制器均是通過電連接實現數據通訊的,圖2b僅提供了一種優選的電連接方式,即CAN總線連接方式。并且,在本實施例中,基站2中的各個模塊需要預設類型的電能為其提供能源,圖2b僅提供了一種優選的供電方式,即將第二能源控制模塊23從發電機處獲得的電能轉化DC 24V以及DC 5V電能,以滿足不同模塊或者控制器的硬件需求。

第二主控制器21與第二定位通訊模塊22電連接,用于通過第二定位通訊模塊22接收請求定位的聲波信號,并根據請求定位的聲波信號,生成第一定位指令,通過將第一定位指令發送至第二定位通訊模塊22,以使第二定位通訊模塊22基于第一定位指令向巡檢裝置1發送定位聲波信號。

在本實施例中,通過第二定位通訊模塊22和第二主控制器21實現基站2向巡檢裝置1發送定位聲波信號的功能。其中,請求定位的聲波信號是在巡檢裝置1從管道平臺出發,或者到達某一基站2,即將前往下一基站2時,以廣播形式發送的聲波信號,請求定位的聲波信號中攜帶即將前往的基站2的標識信息,基站2在接收到請求定位的聲波信號,且解析出請求定位的聲波信號中包含本基站2的標識信息后,才會發出定位聲波信號。第一定位指令是由基站2的第二主控制器21產生的,通知第二定位通訊模塊22發送定位聲波信號的指令。

第二主控制器21,還用于通過第二定位通訊模塊22接收請求充電的聲波信號,并根據請求充電的聲波信號,生成第二定位指令,將第二定位指令發送至第二定位通訊模塊22;

第二定位通訊模塊22,還用于基于第二定位指令向巡檢裝置1發送紅外信號,以使巡檢裝置1基于紅外信號在巡檢裝置1上的成像,確定巡檢裝置1向基站2的充電端口的移動方向,并基于移動方向完成巡檢裝置1與基站2的充電端口的對接;

第二主控制器21與第二能源控制模塊23電連接,用于當檢測到巡檢裝置1與充電端口對接完成時,控制第二能源控制模塊23向巡檢裝置1提供能源。

在本實施例中,通過第二定位通訊模塊22、第二主控制器21以及第二能源控制模塊23實現巡檢裝置1與基站2的充電端口對接以及基站2向巡檢裝置1提供能源的功能。其中,請求充電的聲波信號是在巡檢裝置1具有內部充電需求,且與基站2的距離在預設距離范圍內時,向基站2發出的,包含具體充電信息(例如,所需電量,或者以續航時間體現的電量需求等)的聲波信號。第二定位指令是由基站2的第二主控制器21產生的,通知第二定位通訊模塊22發送紅外信號的指令。

本實施例的技術方案進一步地提供了巡檢裝置1和基站2的內部模塊結構,保證了巡檢裝置1和基站2在各個模塊的協同作用下實現巡航、檢測以及充電功能,從而確保了對泄漏點位置檢測的準確性和及時性。

如圖2c所示,可選的,巡檢裝置1還包括:第一信號采集模塊16;

第一信號采集模塊16與第一主控制器12電連接,用于采集水下作業過程中的第一水文數據,并將第一水文數據發送至第一主控制器12;

第一主控制器12,還用于接收第一水文數據,并基于第一水文數據,向動力控制模塊13發送浮力調整指令,以使動力控制模塊13基于浮力調整指令調整巡檢裝置1的重量。

其中,水文數據是巡檢裝置1周圍的水域屬性信息,典型的,當水域為海洋水域時,水文數據可以包括:海水密度、海水壓力與洋流流速等。通過水文數據可以計算出當前作用于巡檢裝置1上的浮力。

在本可選的技術方案中,在巡檢裝置1中增加了第一信號采集模塊16,通過第一信號采集模塊16、第一主控制器12以及動力控制模塊13實現了對巡檢裝置1的自身重量進行調整,使巡檢裝置1的自身重量與當前水下的浮力近似相等的功能。由此,減小了動力控制模塊13在驅動巡檢裝置1運動時的運行負載,降低了能源損耗。

具體的,如圖2d所示,第一信號采集模塊16可以包括:第一信號采集控制器161、第一線性隔離電路162、第一采集信號放大電路163、第一數模轉換電路164以及第一信號采集收發電路165。巡檢裝置1外部安裝有多種傳感器(例如,密度傳感器、壓力傳感器和洋流流速傳感器等),第一線性隔離電路162將傳感器輸出的模擬量信號進行線性隔離,防止高電壓穿入低電壓系統當中燒毀設備;第一采集信號放大電路163將隔離后的信號進行二階有源濾波后進行放大,以減小海底干擾信號的影響;第一數模轉換電路164根據信號采集控制器通過串行外設接口(Serial Peripheral Interface,SPI)協議傳輸過來的指令將對應的模擬量信號轉化成十六位精度的數字量,并回傳給第一信號采集控制器161;第一信號采集控制器161在獲得完全部的信號后,對信號進行編碼,并通過第一信號采集收發電路165將數據發送給第一主控制器12。

具體的,基于本實施例以及其可選的技術方案,動力控制模塊13包括:動力單元以及浮力單元。

其中,如圖2e所示,動力單元可以包括:動力單元控制器131、無刷電機驅動電路132以及動力收發電路133。動力單元控制器131通過動力收發電路133將CAN總線傳輸過來帶有各電機轉速要求的指令轉化成模擬量信號,進而實現對各個電機轉速的控制;無刷電機驅動電路132中包括姿態電機組以及推進電機組,姿態電機組由四個無刷電機組成,通過對四個電機的轉速進行分別控制,從而實現水下巡檢裝置1的俯仰、滾轉與懸浮的功能,推進電機組由兩個無刷電機組成,通過對兩個電機的轉速進行分別控制,從而實現水下巡檢裝置1的偏航、前進與后退的功能。

如圖2f所示,浮力單元可以包括:浮力調節控制器134、控制信號放大電135路以及浮力收發電路136。通過浮力收發電路136接收CAN總線傳遞的浮力調整指令(當第一信號采集模塊16采集的水文數據表征水下環境密度發生變化時,第一主控制器12發送浮力調整指令),浮力調節控制器134輸出兩個模擬量信號(用于表征注水閥與排水閥的開度),控制信號放大電135路將這兩個模擬量信號進行隔離的同時,對兩個模擬量信號的負載能力進行放大,實現對注水閥與排水閥的開度進行調節,最終使巡檢裝置1的浮力近似等于所受到的重力,以減小動力單元的運行負載。

如圖2g所示,可選的,基站2還包括:第二信號采集模塊24以及清淤模塊25;

第二信號采集模塊24與第二主控制器21電連接,用于采集水下作業過程中的第二水文數據,并將第二水文數據發送至第二主控制器21;

清淤模塊25與第二主控制器21電連接,用于檢測清淤探頭的遮擋程度,根據清淤探頭的遮擋程度,對遮擋清淤探頭的淤積進行清淤,并在清淤的開始時間和結束時間分別向第二主控制器21發送清淤狀態信息,清淤狀態信息,用于標記清淤模塊25是否處于清淤狀態;

第二主控制器21,還用于接收第二水文數據和清淤狀態信息,并根據清淤狀態信息,判斷第二水文數據是否有效。

可選的,基站2還包括:防腐模塊26;

防腐模塊26與第二主控制器21電連接,用于基于第二主控制器21定時發送的防腐指令,對預設水域范圍進行防腐放電。

在本可選的技術方案中,在基站2中增加了第二信號采集模塊24、清淤模塊25以及防腐模塊26。第二信號采集模塊24,用于通過傳感器采集基站2周圍的第二水文數據,第二水文數據可以用于對基站2附近的水域進行系統管理,防止水環境的變化對管道系統造成影響。清淤模塊25通過射流清淤,對基站2周圍的淤積進行清理,且當清淤模塊25處于清淤狀態時,清淤模塊25會通知第二主控制器21,當前第二信號采集模塊24獲得的第二水文數據為無效數據。防腐模塊26用于使用高頻高壓脈沖對基站2周圍水域放電,以防止生物附著腐蝕基站2外表面。

本可選的技術方案通過第二信號采集模塊24、清淤模塊25以及防腐模塊26,實現了對基站2周圍水域的檢測和清理功能以及基站2外表面的防腐功能,保證了基站2處于正常的水下環境中,輔助確保了基站2的正常工作。

具體的,如圖2h所示,第二信號采集模塊24可以包括:第二信號采集控制器241、第二線性隔離電路242、第二采集信號放大電路243、第二數模轉換電路244以及第二信號采集收發電路245。第二信號采集模塊24中各個組件實現的功能與第一信號采集模塊16中的對應相同,此處不再贅述。

具體的,如圖2i所示,清淤模塊25可以包括:清淤控制器251、淤積檢測電路252、電磁閥驅動電路253、清淤泵驅動電路254以及清淤收發電路255。當淤積檢測電路252的清淤探頭被淤泥遮擋時,淤積檢測電路252發出檢測信號;清淤控制器251在接收到檢測信號后,控制清淤泵驅動電路254啟動清淤泵工作;清淤控制器251通過電磁閥驅動電路253打開射水口電磁閥,用清淤泵射出的水對基站2附近的淤泥進行射流清淤工作;由于射流清淤過程會影響到基站2對周圍水文數據的采集,因此通過清淤收發電路255以及CAN總線告知第二主控制器21當前正在進行清淤工作,采集到的水文數據不準確。

具體的,如圖2j所示,防腐模塊26可以包括:防腐控制器261、高速隔離電路262、脈沖觸發電路263、升壓電路264以及防腐收發電路265。防腐控制器261通過防腐收發電路265獲取第二主控制器21定時發出的防腐指令發出脈沖信號,通過高速隔離電路262與脈沖觸發電路263將高壓脈沖型直流電(DC 600V)轉化成高頻脈沖,再經過升壓電路264變成高頻高壓脈沖?;?使用這個高頻高壓脈沖對周圍水域放電,以防止生物附著腐蝕。

實施例三

本發明實施例三提供了一種水下巡檢系統,本實施例在上述實施例的基礎上進一步說明,提供了巡檢裝置1中泄漏檢測模塊、第一定位通訊模塊11以及第一能源控制模塊15的具體結構,下面結合圖3a、3b和3e對本實施例三提供的一種水下巡檢系統進行說明。

需要說明的是,在本實施例中,模塊中的單元或者控制器均是通過電連接實現數據通訊的,本實施例中的附圖僅提供了優選的電連接方式。并且,在本實施例中,單元或者控制器需要預設類型的電能為其提供能源,本實施例中的附圖僅提供了優選的供電方式。

如圖3a所示,泄漏檢測模塊14包括:泄漏檢測單元141、檢測控制器142、第一數據收發單元143以及數據存儲單元144;

泄漏檢測單元141與檢測控制器142電連接,用于通過至少兩個被動檢測聲吶實時收集至少兩個通道的水下聲波,并將水下聲波發送至檢測控制器142;

檢測控制器142與第一數據收發單元143電相連,用于從接收的水下聲波中分離出管道泄漏點的聲波信號,根據至少兩個通道的管道泄漏點的聲波信號,確定管道泄漏點與巡檢裝置1的相對位置,并將管道泄漏點與巡檢裝置1的相對位置數據發送至第一數據收發單元143;

第一數據收發單元143與第一主控制器12電連接,用于將接收的管道泄漏點與巡檢裝置1的相對位置數據發送至第一主控制器12,進行數據驗證,并將驗證通過的管道泄漏點與巡檢裝置1的相對位置數據回傳至檢測控制器142,以使檢測控制器142將驗證通過的數據存儲到數據存儲單元144。

在本實施例中,通過泄漏檢測單元141、檢測控制器142、第一數據收發單元143以及數據存儲單元144實現了對管道泄漏點的聲波信號進行采集以及處理的功能。

巡檢裝置1在巡檢作業過程當中,使用泄漏檢測單元141收集周圍的聲波,利用在泄漏產生初期所發出的聲音存在間歇性的特性,檢測控制器142可將環境噪音與管道泄漏點的聲波分離出來,根據至少兩個被動檢測聲吶(例如,拾音器)所在的至少兩個通道信號產生的時間戳,計算出管道泄漏點與巡檢裝置1的相對位置,并通過CAN總線將管道泄漏點與巡檢裝置1的相對位置數據發送給第一主控制器12,第一主控制器12對管道泄漏點與巡檢裝置1的相對位置數據進行數據格式的驗證,在數據格式驗證通過后再將數據回傳,通過檢測控制器142記錄在數據存儲單元144當中。

進一步的,所述第一主控制器12,還用于在將驗證通過的所述管道泄漏點與所述巡檢裝置1的相對位置數據回傳至所述檢測控制器142之后,獲取當前的所述巡檢裝置1與所述基站2的相對位置數據,將當前的所述巡檢裝置1與所述基站2的相對位置數據發送至所述檢測控制器142,以使所述檢測控制器142將當前的所述巡檢裝置1與所述基站2的相對位置數據存儲到所述數據存儲單元144。

在本實施例中,在確定當前管道泄漏點與巡檢裝置1的相對位置數據后,還需要確定當前巡檢裝置1與基站2的相對位置數據,原因在于:巡檢裝置1是動態檢測管道泄漏點的,僅獲取管道泄漏點與巡檢裝置1的相對位置數據,并不能使管道管理平臺在分析所有數據是,獲取管道泄漏點的絕對位置,因此,需要同時記錄當前巡檢裝置1與基站2的相對位置數據,通過兩組相對位置數據,可以計算出管道泄漏點相對固定基站2的絕對位置,從而準確定位管道泄漏點的位置。

如圖3b所示,第一定位通訊模塊11包括:第一聲光定位單元111、第一定位通訊控制器112、第二數據收發單元113以及第一通訊單元114;

第一聲光定位單元111與第一定位通訊控制器112電連接,用于通過至少兩個被動定位聲吶接收基站2發送的定位聲波信號,將定位聲波信號轉化為定位數字信號,將定位數字信號發送至第一定位通訊控制器112,以使第一定位通訊控制器112根據定位數字信號確定巡檢裝置1與基站2的相對位置,并將巡檢裝置1與基站2的相對位置數據發送至第二數據收發單元113;

第二數據收發單元113與第一主控制器12電連接,用于接收巡檢裝置1與基站2的相對位置數據,將巡檢裝置1與基站2的相對位置數據發送至第一主控制器12,以使第一主控制器12生成第一動力控制指令。

在本實施例中,通過第一聲光定位單元111、第一定位通訊控制以及第二數據收發單元113實現了接收定位聲波信號以及確定巡檢裝置1與基站2的相對位置數據的功能。

第二數據收發單元113,還用于接收第一主控制器12發送的內部充電請求,并將內部充電請求發送至第一定位通訊控制器112,以使第一定位通訊控制器112將內部充電請求發送至第一通訊單元114;

第一通訊單元114與第一定位通訊控制器112電連接,用于基于內部充電請求,向基站2發送請求充電的聲波信號,以使基站2基于接收到的請求充電的聲波信號,向巡檢裝置1發送紅外信號。

其中,請求充電的聲波信號包括:充電使能信號和充電數據信號,充電使能信號,用于確定充電數據信號是否可用,充電數據信號用于向基站2傳遞請求充電的數據信息。

在本實施例中,通過第二數據收發單元113、第一定位通訊控制器112以及第一通訊單元114實現了巡檢裝置1向基站2發送請求充電的聲波信號的功能。

第一聲光定位單元111,還用于通過紅外接收器接收基站2發送的紅外信號,獲取紅外信號在紅外接收器上的成像數據,并將成像數據發送至第一定位通訊控制器112,以使第一定位通訊控制器112根據成像數據確定巡檢裝置1向基站2的充電端口移動的移動方向,并將移動方向數據發送至第二數據收發單元113;

第二數據收發單元113,還用于接收移動方向數據,并將移動方向數據發送至第一主控制器12,以使第一主控制器12生成第二動力控制指令。

在本實施例中,通過第一聲光定位單元111、第一定位通訊控制器112以及第二數據收發單元113實現了接收紅外信號,并確定巡檢裝置1向基站2的充電端口移動的移動方向數據的功能。

基于第一聲光定位單元111在本實施例中的作用,具體的,如圖3c所示,第一聲光定位單元111可以包括:被動定位聲吶電路1111、紅外接收電路1112、第一信號放大電路1113以及第一定位控制器1114。被動定位聲吶電路1111利用至少兩個被動定位聲吶(例如,拾音器)接收聲源信號,并對聲源信號進行帶通濾波,將預設頻率(例如,9KHz)的定位聲波信號過濾出來,并發送至第一信號放大電路1113;紅外接收電路1112將紅外接收器陣列上構成的圖形發送至第一信號放大電路1113;第一信號放大電路1113對收到的定位聲波信號和紅外圖像信號進行放大后,將其提交給第一定位控制器1114進行處理;第一定位控制器1114將接收到的定位聲波信號和紅外圖像信號進行處理后,轉化成數字通訊信號,通過SPI協議傳輸給第一定位通訊控制器112。

可選的,紅外接收電路1112還可以將紅外接收器陣列收到的紅外光強度信號也發送給第一信號放大電路1113,利用紅外光強度越高,紅外光敏二極管的導通效果越好的特性,對流過紅外光敏二極管的電流進行分析即可得到巡檢裝置1與基站2的相對距離。

典型的,用于接收聲源信號的被動定位聲吶安裝在巡檢裝置1的中軸線上,分別位于中軸線的首部、中部與尾部,三個被動定位聲吶接收預設頻率的定位聲波信號。根據三角形的幾何特性將三個點上采集到信號的時戳作為參數代入三角函數公式中計算后,即可得到聲源與被動定位聲吶之間的相對方向與距離。紅外接收器陣列位于巡檢裝置1的充電端口上,從而保證巡檢裝置1和基站2的充電端口可以準確對接。

基于第一通訊單元114在本實施例中的作用,具體的,如圖3d所示,第一通訊單元114可以包括:第一通訊控制器1141、第一通訊發送電路1142、第一通訊接收電路1143以及第一濾波電路1144。

第一通訊控制器1141用于處理接收和發送的通訊數據,主要包括將內部請求發送至通訊發送電路,使第一通訊發送電路1142根據內部請求,利用兩個主動通訊聲吶向基站2發送對應的聲波信號,以及接收由第一通訊接收電路1143獲取,并經第一濾波電路1144轉化的通訊數據。

第一通訊發送電路1142包括A和B兩個通道,每個通道上安裝一個主動通訊聲吶(例如,喇叭),其中通道A用于發出預設頻率的使能信號,通道B用于發出預設頻率的數據信號。信號發送前先讓通道A產生持續聲波信號,然后通過通道B發送數據信號。數據信號以二進制編碼形式傳輸,通道B有聲波信號代表二進制的“1”,沒有聲波信號代表二進制的“0”,通道B以預設速率傳輸數據信號,當數據信號傳輸完成后通道A停止發出使能信號。

對應的,第一通訊接收電路1143也包括A和B兩個通道,每個通道上安裝一個被動通訊聲吶(例如,拾音器),其中通道A用于接收預設頻率的使能信號,通道B用于接收預設頻率的數據信號。信號接收時,通道A接收到使能信號后才開始讀取通道B的信號,否則通道B的信號視為無效數據。通道B的有效數據信號接收完成后,通訊接收電路將接收的通道A和B聲波信號轉化為模擬信號,發送至第一濾波電路1144處理。

第一濾波電路1144將接收到的兩路模擬量信號分別進行二階有源濾波,將所需頻率的數據信號保留,其余頻率的數據信號濾除。再將數據信號通過觸發電路轉化成數字信號,發送至第一通訊控制器1141。

如圖3e所示,第一能源控制模塊15,包括:第一能源監測單元151、第一能源控制器152、第四數據收發單元153以及第一能源轉化單元154;

第一能源監測單元151與第一能源控制器152電連接,用于實時監測巡檢裝置1的電池組的電量,將巡檢裝置1的電池組監測結果發送至第一能源控制器152,以使第一能源控制器152對監測結果進行判斷,當巡檢裝置1的電池組的電量低于預設電量時,向第四數據收發單元153發送內部充電請求;

第四數據收發單元153與第一主控制器12電連接,用于將接收的內部充電請求發送至第一主控制器12,以使第一主控制器12將內部充電請求發送至第一定位通訊模塊11。

在本實施例中,通過第一能源監測單元151、第一能源控制器152以及第四數據收發單元153實現了對巡檢裝置1電池組的電量進行實時監測,并在電量不滿足預設條件時,向第一主控制器12發送內部充電請求的功能。

第一能源轉化單元154與第一能源控制器152電連接,用于在巡檢裝置1與基站2的充電端口對接完成后,向第一能源控制器152發送第一對接完成信息,以使第一能源控制器152將第一對接完成信息發送至第四數據收發單元153;

第四數據收發單元153,還用于接收第一對接完成信息,并將第一對接完成信息發送至第一主控制器12,以使第一主控制器12生成能源轉化指令,并將能源轉化指令發送至第四數據收發單元153;

第四數據收發單元153,還用于將能源轉化指令發送至第一能源控制器152,以使第一能源控制器152將能源轉化指令發送至第一能源轉化單元154;

第一能源轉化單元154,還用于基于能源轉化指令,將基站2提供的能源轉化為適用于巡檢裝置1的電能類型,并將轉化后的電能輸送至第一能源監測單元151,以使第一能源監測單元151對巡檢裝置1的電池組充電。

在本實施例中,通過第一能源轉化單元154、第一能源控制器152、第四數據收發單元153以及第一能源監測單元151實現了巡檢裝置1與基站2對接后,獲取基站2提供的能源,并將該能源轉化為巡檢裝置1可利用的電能類型的功能。

基于第一能源監測單元151在本實施例中的作用,具體的,如圖3f所示,第一能源監測單元151可以包括:第一能源監測控制器1511、第一電池管理系統1512、第一降壓電路1513以及第一能源監測收發電路1514。由第一能源監測控制器1511控制第一電池管理系統1512有規劃地使用電池組內儲存的能量,為巡檢裝置1提供正常運行所需要的預設類型的電能。當電池組內儲存的電能過低,不滿足預設條件時,第一能源監測單元151通過第一能源轉化單元154獲得電能,并由第一能源監測控制器1511控制第一電池管理系統1512對電池組充電。第一能源監測單元151在調度電能使用的同時,還可通過第一能源監測收發電路1514以及CAN總線與第一能源控制器152進行通訊,將監測結果發送至第一能源控制器152。

基于第一能源轉化單元154在本實施例中的作用,具體的,如圖3g所示,第一能源轉化單元154可以包括:充電控制器1541、濾波降壓電路1542、無線充電電路1543、能源轉化收發電路1544。當巡檢裝置1與基站2對接完成后,充電控制器1541會發出第一對接完成信息,并通過能源轉化收發電路1544接收到第一能源控制器152通過CAN總線傳輸過來的能源轉化指令,充電控制器1541通過發出控制信號啟動無線充電電路1543的無線充電功能,并且通過濾波降壓電路1542將傳輸過來的脈沖直流電轉化成穩定的預設類型的直流電。

本實施例的技術方案,通過提供巡檢裝置1中泄漏檢測模塊、第一定位通訊模塊11以及第一能源控制模塊15的具體結構,保證了巡檢裝置1能夠快速準確地獲取管道泄漏點相關數據。

實施例四

本發明實施例四提供了一種水下巡檢系統,本實施例在上述實施例的基礎上進一步說明,提供了基站2中第二定位通訊模塊22以及第二能源控制模塊23的具體結構,下面結合圖4a和4d對本實施例四提供的一種水下巡檢系統進行說明。

需要說明的是,與實施例三類似的,本實施例中,模塊中的單元或者控制器均是通過電連接實現數據通訊的,本實施例中的附圖僅提供了優選的電連接方式。并且,在本實施例中,單元或者控制器需要預設類型的電能為其提供能源,本實施例中的附圖僅提供了優選的供電方式。

如圖4a所示,第二定位通訊模塊22,包括:第二聲光定位單元221、第二定位通訊控制器222、第三數據收發單元223以及第二通訊單元224;

第二通訊單元224,用于接收巡檢裝置1發送的請求定位的聲波信號;

其中,請求定位的聲波信號包括:定位使能信號和定位數據信號,定位使能信號,用于確定定位數據信號是否可用,定位數據信號,用于向基站2請求定位聲波信號;

第二通訊單元224與第二定位通訊控制器222電連接,還用于將請求定位的聲波信號轉化為請求定位的數字信號,發送請求定位的數字信號至第二定位通訊控制器222,以使第二定位通訊控制器222對請求定位的數字信號進行驗證,將驗證通過的請求定位的數字信號發送至第三數據收發單元223;

第三數據收發單元223與第二主控制器21電連接,用于接收驗證通過的請求定位的數字信號,并將驗證通過的請求定位的數字信號發送至第二主控制器21,以使第二主控制器21基于請求定位的數字信號,生成第一定位指令,將第一定位指令發送至第三數據收發單元223;

第三數據收發單元223,還用于將第一定位指令發送至第二定位通訊控制器222,以使第二定位通訊控制器222將第一定位指令發送至第二聲光定位單元221;

第二聲光定位單元221,用于基于第一定位指令,通過至少一個主動定位聲吶,向巡檢裝置1發送定位聲波信號。

在本實施例中,通過第二定位通訊模塊22中的第二聲光定位單元221、第二定位通訊控制器222、第三數據收發單元223以及第二通訊單元224實現了接收巡檢裝置1發送的請求定位的聲波信號,并且基于請求定位的聲波信號,向巡檢裝置1發送定位聲波信號的功能。

第二通訊單元224,還用于接收巡檢裝置1發送的請求充電的聲波信號,并將請求充電的聲波信號轉化為請求充電的數字信號,發送請求充電的數字信號至第二定位通訊控制器222,以使第二定位通訊控制器222對請求充電的數字信號進行驗證,將驗證通過的請求充電的數字信號發送至第三數據收發單元223;

第三數據收發單元223,還用于接收驗證通過的請求充電的數字信號,并將驗證通過的請求充電的數字信號發送至第二主控制器21,以使第二主控制器21基于請求定位的數字信號,生成第二定位指令,將第二定位指令發送至第三數據收發單元223;

第三數據收發單元223,還用于將第二定位指令發送至第二定位通訊控制器222,以使第二定位通訊控制器222將第二定位指令發送至第二聲光定位單元221;

第二聲光定位單元221,還用于基于第二定位指令,通過至少一個紅外發射器,向巡檢裝置1發送紅外信號。

在本實施例中,通過第二定位通訊模塊22中的第二聲光定位單元221、第二定位通訊控制器222、第三數據收發單元223以及第二通訊單元224還實現了接收巡檢裝置1發送的請求充電的聲波信號,并且基于請求充電的聲波信號,向巡檢裝置1發送紅外信號的功能。

基于第二聲光定位單元221在本實施例中的作用,具體的,如圖4b所示,第二聲光定位單元221可以包括:主動定位聲吶電路2211、紅外發射電路2212、第二信號放大電路2213以及第二定位控制器2214。第二定位控制器2214根據第二主控制器21通過SPI協議傳輸的第一定位指令或者第二定位指令,產生對應的數字信號輸出,用以驅動主動定位聲吶產生聲源信號或者驅動紅外發射電路2212產生紅外信號;第二信號放大電路2213用于提高第二定位控制器2214產生的數字信號輸出的驅動能力;主動定位聲吶電路2211對電磁鐵輸入預設頻率的脈沖,使產生的磁場對金屬膜產生作用力,當金屬膜以相同頻率震動時,會發出一個頻率為預設頻率的聲波;紅外發射模塊通過由紅外光電二極管構成的陣列產生紅外光波,引巡檢裝置1與基站2進行對接。

基于第二通訊單元224在本實施例中的作用,具體的,如圖4c所示,第二通訊單元224可以包括:第二通訊控制器2241、第二通訊發送電路2242、第二通訊接收電路2243以及第二濾波電路2244。第二通訊單元224中各個組件的功能與第一通訊單元114對應相同,此處不再贅述。

如圖4d所示,第二能源控制模塊23,包括:第二能源轉化單元231、第二能源監測單元232、第二能源控制器233、第五數據收發單元234以及能源輸出單元235;

第二能源轉化單元231與第二能源監測單元232電連接,用于將發電機產生的電能轉化為預設類型的電能,并將預設類型的電能輸送至第二能源監測單元232;

第二能源監測單元232與第二能源控制器233電連接,用于接收預設類型的電能,通過預設類型的電能對基站2的電池組進行充電,并檢測基站2的電池組的電量,將基站2的電池組檢測結果發送至第二能源控制器233,以使第二能源控制器233對基站2的電池組檢測結果進行管理。

在本實施例中,通過第二能源轉化單元231、第二能源監測單元232以及第二能源控制器233實現了對基站2的電能供應以及電量監測。

可選的,第二能源控制模塊23還可以包括直流降壓單元236,用于使用變壓器將預設類型的電能進一步轉化成適配于基站2的其他電能類型。

能源輸出單元235與第二能源控制器233電連接,用于在巡檢裝置1與基站2的充電端口對接完成后,向第二能源控制器233發送第二對接完成信息,以使第二能源控制器233將第二對接完成信息發送至第五數據收發單元234;

第五數據收發單元234與第二主控制器21電連接,用于接收第二對接完成信息,并將第二對接完成信息發送至第二主控制器21,以使第二主控制器21生成能源供應指令,并將能源供應指令發送至第五數據收發單元234;

第五數據收發單元234,還用于將能源供應指令發送至第二能源控制器233,以使第二能源控制器233將能源供應指令發送至能源輸出單元235;

能源輸出單元235,還用于基于能源供應指令,向巡檢裝置1提供能源。

在本實施例中,通過能源輸出單元235、第二能源控制器233以及第五數據收發單元234實現了將基站2的電能通過電磁波的形式發送至巡檢裝置1,以使巡檢裝置1充電的功能。

基于第二能源監測單元232在本實施例中的作用,具體的,如圖4e所示,第二能源監測單元232可以包括:第二能源監測控制器2321、第二電池管理系統2322、第三電池管理系統2323、第二降壓電路2324以及第二能源監測收發電路2325。第二能源監測控制器2321通過SPI協議獲取電池管理系統中的各節電池電壓后根據各節電池電壓的當前值進行均衡控制;第二電池管理系統2322以及第二降壓電路2324,用于將第二能源轉化單元231處理得到的高壓脈沖型直流電(DC 600V)分為兩路,一路進入第二降壓電路2324,通過內部變壓器與穩壓器轉換成了用于自啟動的適配于基站2的電能(DC 5V),另一路被濾波后儲存在第二電池管理系統2322的電池組中,第二電池管理系統2322還可以根據第二能源監測控制器2321的指令反饋電池儲能狀態并對電池組進行均衡控制;第三電池管理系統2323將自啟動的適配于基站2的電能(DC 5V)儲存在其內部的電池組中,同時輸出電能(DC 5V)為其他控制設備進行供電。第三電池管理系統2323也可以根據第二能源管理控制器的指令反饋電池儲能狀態并對電池組進行均衡控制。

基于第二能源轉化單元231在本實施例中的作用,具體的,如圖4f所示,第二能源轉化單元231可以包括:整流濾波電路2311、穩壓電路2312、輸入采樣電路2313、輸出采樣電路2314、電能轉化控制器2315以及儲能升壓電路2316。發電機產生電能后經過整流濾波電路2311變成了直流電,此時電能轉化控制器2315還沒有工作,因此電能無法通過儲能升壓電路2316變成向外界供應的高壓脈沖型直流電(DC 600V)。另外,由于此時產生的供電質量與負載特性極差不能直接為電能轉化控制器2315提供工作用電,因此需要穩壓電路2312對直流電進行穩壓控制,使之成為穩定的且具備一定負載能力的預設類型的電能(DC 5V);電源轉化控制器在正常工作后,會根據輸入采樣電路2313與輸出采樣電路2314采集到的電壓進行比例微積分運算后,通過恒流控制信號與脈沖調制信號對儲能升壓電路2316內部的絕緣柵雙極型晶體管與場效應管進行控制,最終實現穩定輸出高壓脈沖型直流電(DC 600V)的功能。

基于能源輸出單元235在本實施例中的作用,具體的,如圖4g所示,能源輸出單元235可以包括:能源輸出控制器2351、能源脈沖觸發電路2352、錨固充電電路2353以及能源輸出收發電路2354。能源輸出控制器2351根據第二能源控制器233通過能源輸出收發電路2354以及CAN總線傳輸過來的指令,通過控制錨固充電電路2353,對巡檢裝置1進行錨固,使巡檢裝置1與基站2的充電端口進行對接,在對接完成后,將第二對接完成信息發送至第二能源控制器233,并在接收到第二能源控制器233發送的能源供應指令后,通過脈沖調制信號啟動能源脈沖觸發電路2352,為巡檢裝置1進行無線充電。

本實施例的技術方案,提供了基站2中第二定位通訊模塊22以及第二能源控制模塊23的具體結構,保證了基站2能夠快速準確地為巡檢裝置1提供導航信號以及向巡檢裝置1提供能源。

圖5為實施例四提供的一種水下巡檢系統所適用的方法的流程圖,所述方法可適用于檢測水下管道泄漏點的位置的情況,可以由上述水下巡檢系統來執行。

所述方法具體包括如下步驟:

步驟510、巡檢裝置接收基站發送的定位聲波信號,根據定位聲波信號確定巡檢裝置與基站的相對位置,并根據巡檢裝置與基站的相對位置數據向基站移動;

步驟520、巡檢裝置在移動過程中實時收集管道泄漏點的聲波信號,并基于管道泄漏點的聲波信號,確定管道泄漏點與巡檢裝置的相對位置;

步驟530、巡檢裝置在距離基站的預設范圍內,若接收到內部充電請求,向基站發送請求充電的聲波信號,并根據基站發送的紅外信號,與基站的充電端口進行對接,接收基站提供的能源。

由此,通過在水下管道上設置基站,向水下巡檢裝置提供定位聲波信號,使巡檢裝置可以根據聲波定位信號沿管道向基站移動,同時,巡檢裝置在移動過程中,還可以實時收集水下管道的泄漏點聲波信號,從而達到了對管道進行巡檢的目的。解決了現有技術通過固定在管道上的壓力以及流量裝置確定管道泄漏點的位置時,由于受裝置安裝位置以及數量的影響,不能進行靈活檢測并且準確定位泄漏點的問題,實現了快速準確定位管道泄漏點的位置,減少管道傳輸介質損失的效果。

注意,上述僅為本發明的較佳實施例及所運用技術原理。本領域技術人員會理解,本發明不限于這里所述的特定實施例,對本領域技術人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調整和替代而不會脫離本發明的保護范圍。因此,雖然通過以上實施例對本發明進行了較為詳細的說明,但是本發明不僅僅限于以上實施例,在不脫離本發明構思的情況下,還可以包括更多其他等效實施例,而本發明的范圍由所附的權利要求范圍決定。

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