AGV搬運貨架過程中AGV姿態調整系統及方法與流程

文檔序號:18178918發布日期:2019-07-13 10:39
AGV搬運貨架過程中AGV姿態調整系統及方法與流程

本發明涉及AGV(自動導引運輸車)搬運貨架技術領域,特別是涉及一種AGV搬運貨架過程中AGV姿態調整系統及方法。



背景技術:

在常規的托舉式AGV搬運貨架的場景中,經常出現AGV頂起貨架后,貨架可能由于各種原因(如:人為搬動、現場地面不平、現場設備刮蹭等)造成貨架相對AGV停車的標準位置偏差過大,導致AGV無法保證在貨架頂起之后,貨架處于AGV托盤的正中間,即托盤機械卡扣區域內,這將使得AGV在行駛過程中容易造成貨架重心偏離車輛中心,導致AGV在行駛過程中貨架傾覆。另外,由于AGV只是控制底盤相對地面二維碼的位置處于正中,AGV在將貨架運送回存儲位置降下時,由于各種原因(如:地面不平、AGV車輪打滑、AGV加減速)造成貨架相對AGV托盤的位置和角度發生偏移,導致貨架放下時貨架中心沒有與地面二維碼中心對齊,貨架在存儲區擺放不整齊,影響其它AGV行駛過程中刮蹭到放歪的貨架帶來現場運營故障。

因此,現有AGV搬運貨架存在的缺點:無法保證AGV的托盤將貨架頂起時,貨架處于托盤的正中心位置;無法保證AGV在降下貨架時,貨架著地時位置和偏轉角度相對地面二維碼處于正中心。



技術實現要素:

本發明針對現有技術存在的問題和不足,提供一種AGV搬運貨架過程中AGV姿態調整系統及方法。

本發明是通過下述技術方案來解決上述技術問題的:

本發明提供一種AGV搬運貨架過程中AGV姿態調整系統,其特點在于,其包括攝像頭和控制器,所述攝像頭用于在AGV到達貨架底下時拍攝含有貨架底盤下的二維碼和AGV中心的第一圖像,并將第一圖像傳輸至控制器;

所述控制器用于從第一圖像中分析出在AGV極坐標系下貨架底盤二維碼相對AGV中心的位置距離是否小于第一閾值、角度偏差是否小于第一角度值,在為是時控制實施貨架頂升操作,在為否時先控制AGV的底盤旋轉或者移動以使得位置距離小于第一閾值,其后控制AGV的托盤旋轉使得托盤在AGV極坐標系下的偏差角度等于貨架底盤二維碼在AGV極坐標系下的偏差角度,此時控制實施貨架頂升操作;

所述攝像頭還用于在AGV搬運貨架回到貨架存儲位時拍攝含有貨架底盤二維碼和地面二維碼的第二圖像,并將第二圖像傳輸至控制器;

所述控制器還用于從第二圖像中分析出在地面二維碼坐標系下貨架底盤二維碼中心相對地面二維碼中心的位置距離是否小于第二閾值、角度偏差是否小于第二角度值,在為是時控制實施貨架降下操作,在為否時先控制AGV的底盤旋轉或者移動以使得位置距離小于第二閾值,其后控制AGV的托盤旋轉使得托盤上的貨架的偏轉角度相對地面二維碼坐標系下的偏差角度小于第二角度值,此時控制實施貨架降下操作。

較佳地,所述控制器用于控制AGV底盤旋轉的旋轉或者移動次數,在次數未達到設定次數而位置距離小于第一閾值以及在次數達到設定次數時無論位置距離是否小于第一閾值均控制實施托盤旋轉操作。

較佳地,所述控制器用于控制AGV底盤旋轉的旋轉或者移動次數,在次數未達到設定次數而位置距離小于第二閾值以及在次數達到設定次數時無論位置距離是否小于第二閾值均控制實施托盤旋轉操作。

本發明還提供一種AGV搬運貨架過程中AGV姿態調整方法,其特點在于,其包括貨架頂升流程和貨架降下流程:

貨架頂升流程包括:

S11、在AGV到達貨架底下時拍攝含有貨架底盤下的二維碼和AGV中心的第一圖像;

S12、從第一圖像中分析出在AGV極坐標系下貨架底盤二維碼相對AGV中心的位置距離是否小于第一閾值、角度偏差是否小于第一角度值,若是則進入步驟S15,否則進入步驟S13;

S13、控制AGV的底盤旋轉或者移動以使得位置距離小于第一閾值;

S14、控制AGV的托盤旋轉使得托盤在AGV極坐標系下的偏差角度等于貨架底盤二維碼在AGV極坐標系下的偏差角度,此時進入步驟S15;

S15、控制實施貨架頂升操作;

貨架降下流程包括:

S21、在AGV搬運貨架回到貨架存儲位時拍攝含有貨架底盤二維碼和地面二維碼的第二圖像;

S22、從第二圖像中分析出在地面二維碼坐標系下貨架底盤二維碼中心相對地面二維碼中心的位置距離是否小于第二閾值、角度偏差是否小于第二角度值,若是則進入步驟S25,否則進入步驟S23;

S23、控制AGV的底盤旋轉或者移動以使得位置距離小于第二閾值;

S24、控制AGV的托盤旋轉使得托盤上的貨架的偏轉角度相對地面二維碼坐標系下的偏差角度小于第二角度值,此時進入步驟S25;

S25、控制實施貨架降下操作。

較佳地,在步驟S13中,控制AGV底盤旋轉或者移動的次數,在次數未達到設定次數而位置距離小于第一閾值以及在次數達到設定次數時無論位置距離是否小于第一閾值均進入步驟S14。

較佳地,在步驟S23中,控制AGV底盤旋轉或者移動的次數,在次數未達到設定次數而位置距離小于第二閾值以及在次數達到設定次數時無論位置距離是否小于第二閾值均進入步驟S24。

在符合本領域常識的基礎上,上述各優選條件,可任意組合,即得本發明各較佳實例。

本發明的積極進步效果在于:

本發明提高AGV頂升貨架和放下貨架時對貨架的位置和姿態角度的控制精度,確保AGV頂升狀態時貨架在托盤的正中心且處于托盤機械卡扣內,AGV放下貨架時,貨架放在地面二維碼正中間,確保貨架在倉庫存儲區擺放整齊。

附圖說明

圖1為本發明實施例1的含有貨架底盤二維碼和地面二維碼的第二圖像的示意圖。

圖2為本發明實施例1的貨架頂升的流程圖。

圖3為本發明實施例1的貨架降下的流程圖。

圖4為本發明實施例2的貨架頂升的流程圖。

圖5為本發明實施例3的貨架降下的流程圖。

具體實施方式

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚,下面將結合本發明實施例中的附圖,對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實施例是本發明一部分實施例,而不是全部的實施例?;诒景l明中的實施例,本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例,都屬于本發明保護的范圍。

實施例1

本實施例提供一種AGV搬運貨架過程中AGV姿態調整系統,其包括攝像頭和控制器,所述攝像頭用于在AGV到達貨架底下時拍攝含有貨架底盤下的二維碼和AGV中心的第一圖像,并將第一圖像傳輸至控制器。

所述控制器用于從第一圖像中分析出在AGV極坐標系下貨架底盤二維碼相對AGV中心的位置距離是否小于第一閾值(例如10mm)、角度偏差是否小于第一角度值(例如1度),在為是時表明AGV姿態滿足頂升條件,控制實施貨架頂升操作,在為否時先控制AGV的底盤旋轉或者移動以使得位置距離小于第一閾值,即將AGV中心點調整至貨架底盤二維碼的正下方,其后控制AGV的托盤旋轉使得托盤在AGV極坐標系下的偏差角度等于貨架底盤二維碼在AGV極坐標系下的偏差角度,從而使得托盤的卡扣正好卡進貨架底盤橫梁,此時控制實施貨架頂升操作。

所述攝像頭還用于在AGV搬運貨架回到貨架存儲位時拍攝含有貨架底盤二維碼和地面二維碼的第二圖像(見圖1),并將第二圖像傳輸至控制器。

所述控制器還用于從第二圖像中分析出在地面二維碼坐標系下貨架底盤二維碼中心(見圖1中的小圓點)相對地面二維碼中心(見圖1中的小方塊)的位置距離或位置偏差L(見圖1)是否小于第二閾值(例如10mm)、角度偏差θ(見圖1)是否小于第二角度值(例如1度),在為是時控制實施貨架降下操作,在為否時先控制AGV的底盤旋轉或者移動以使得位置距離小于第二閾值,即貨架底盤中心點調整至地面二維碼中心處,其后控制AGV的托盤旋轉使得托盤上的貨架的偏轉角度相對地面二維碼坐標系下的偏差角度小于第二角度值,此時控制實施貨架降下操作。

第一閾值、第二閾值、第一角度值和第二角度值的計算數值,取決于AGV托盤上的止擋片的圓錐斜面導向坡度設計尺寸,在小于這個閾值時,貨架橫梁正好與該斜面接觸。

本實施例還提供一種AGV搬運貨架過程中AGV姿態調整方法,其包括貨架頂升流程和貨架降下流程。

如圖2所示,貨架頂升流程包括:

S11、在AGV到達貨架底下時拍攝含有貨架底盤下的二維碼和AGV中心的第一圖像。

S12、從第一圖像中分析出在AGV極坐標系下貨架底盤二維碼相對AGV中心的位置距離是否小于第一閾值、角度偏差是否小于第一角度值,若是則進入步驟S15,否則進入步驟S13。

S13、控制AGV的底盤旋轉或者移動以使得位置距離小于第一閾值。

S14、控制AGV的托盤旋轉使得托盤在AGV極坐標系下的偏差角度等于貨架底盤二維碼在AGV極坐標系下的偏差角度,此時進入步驟S15。

S15、控制實施貨架頂升操作。

通過對AGV的底盤和托盤的旋轉控制,提高AGV頂升貨架時對貨架的位置和姿態角度的控制精度,確保AGV頂升狀態時貨架在托盤的正中心且處于托盤機械卡扣內。

如圖3所示,貨架降下流程包括:

S21、在AGV搬運貨架回到貨架存儲位時拍攝含有貨架底盤二維碼和地面二維碼的第二圖像。

S22、從第二圖像中分析出在地面二維碼坐標系下貨架底盤二維碼中心相對地面二維碼中心的位置距離是否小于第二閾值、角度偏差是否小于第二角度值,若是則進入步驟S25,否則進入步驟S23。

S23、控制AGV的底盤旋轉或者移動以使得位置距離小于第二閾值。

S24、控制AGV的托盤旋轉使得托盤上的貨架的偏轉角度相對地面二維碼坐標系下的偏差角度小于第二角度值,此時進入步驟S25。

S25、控制實施貨架降下操作。

通過對AGV的底盤和托盤的旋轉控制,提高AGV降下貨架時對貨架的位置和姿態角度的控制精度,確保AGV放下貨架時,貨架放在地面二維碼正中間,確保貨架在倉庫存儲區擺放整齊。

實施例2

在實施例1的基礎上,所述控制器用于控制AGV底盤旋轉或者移動的次數,在次數未達到設定次數(例如5次)而位置距離小于第一閾值(例如10mm)以及在次數達到設定次數(例如5次)時無論位置距離是否小于第一閾值(例如10mm)均控制實施托盤旋轉操作。

如圖4所示,貨架頂升流程包括:

S11、在AGV到達貨架底下時拍攝含有貨架底盤下的二維碼和AGV中心的第一圖像。

S12、從第一圖像中分析出在AGV極坐標系下貨架底盤二維碼相對AGV中心的位置距離是否小于第一閾值、角度偏差是否小于第一角度值,若是則進入步驟S15,否則進入步驟S13。

S13、控制AGV底盤的旋轉或移動和次數,在次數未達到設定次數而位置距離小于第一閾值以及在次數達到設定次數時無論位置距離是否小于第一閾值均進入步驟S14。

S14、控制AGV的托盤旋轉使得托盤在AGV極坐標系下的偏差角度等于貨架底盤二維碼在AGV極坐標系下的偏差角度,此時進入步驟S15。

S15、控制實施貨架頂升操作。

設定AGV最多的位置調整次數,避免由于外在因素(如車輪地面打滑、攝像頭表面灰塵)導致AGV無法調整到位,從而導致車輛進行多次重復調整影響現場作業失效。

實施例3

在實施例1的基礎上,所述控制器用于控制AGV底盤旋轉的旋轉或移動次數,在次數未達到設定次數(例如5次)而位置距離小于第二閾值(例如10mm)以及在次數達到設定次數(例如5次)時無論位置距離是否小于第二閾值均控制實施托盤旋轉操作。

如圖5所示,貨架降下流程包括:

S21、在AGV搬運貨架回到貨架存儲位時拍攝含有貨架底盤二維碼和地面二維碼的第二圖像。

S22、從第二圖像中分析出在地面二維碼坐標系下貨架底盤二維碼中心相對地面二維碼中心的位置距離是否小于第二閾值、角度偏差是否小于第二角度值,若是則進入步驟S25,否則進入步驟S23。

S23、控制AGV底盤的旋轉或移動和次數,在次數未達到設定次數而位置距離小于第二閾值以及在次數達到設定次數時無論位置距離是否小于第二閾值均進入步驟S24。

S24、控制AGV的托盤旋轉使得托盤上的貨架的偏轉角度相對地面二維碼坐標系下的偏差角度小于第二角度值,此時進入步驟S25。

S25、控制實施貨架降下操作。

設定AGV最多的位置調整次數,避免由于外在因素(如車輪地面打滑、攝像頭表面灰塵)導致AGV無法調整到位,從而導致車輛進行多次重復調整影響現場作業失效。

雖然以上描述了本發明的具體實施方式,但是本領域的技術人員應當理解,這些僅是舉例說明,本發明的保護范圍是由所附權利要求書限定的。本領域的技術人員在不背離本發明的原理和實質的前提下,可以對這些實施方式做出多種變更或修改,但這些變更和修改均落入本發明的保護范圍。

再多了解一些
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