叉車、叉車的控制方法及計算機可讀存儲介質與流程

文檔序號:18178916發布日期:2019-07-13 10:38
叉車、叉車的控制方法及計算機可讀存儲介質與流程

本發明涉及工程車輛領域,更具體而言,涉及一種叉車、叉車的控制方法及計算機可讀存儲介質。



背景技術:

叉車廣泛用于貨物的裝卸、堆垛和短距離運輸作業,在企業的物流系統中扮演著非常重要的角色,是物料搬運設備中的主力軍。但目前叉架在搬運過程中,用戶無法及時地獲取到叉架的位置,這樣就使得叉架在運輸過程中的位置不可控,從而不便于實現叉車的自動化搬運,

因此,如何設計出一種能夠解決上述問題的叉車成為目前亟待解決的問題。



技術實現要素:

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。

為此,本發明的一個目的在于,提供一種叉車。

本發明的另一個目的在于,提供一種叉車的控制方法。

本發明的再一個目的在于,提供一種計算機可讀存儲介質。

為實現上述目的,本發明第一方面的實施例提供了一種叉車,包括:車身,所述車身上設置有車輪;多個擺動件,位于所述叉車的豎向平面內,能夠沿所述叉車的左右方向或前后方向擺動地安裝在所述車身上;角度傳感器,安裝在多個所述擺動件與所述車身的連接處,用于檢測多個所述擺動件的擺動角度;叉架,安裝在多個所述擺動件上,能夠在所述多個擺動件的作用下運動;驅動件,安裝在所述車身上,與所述多個擺動件連接,用于驅動多個所述擺動件擺動;控制裝置,與所述角度傳感器連接,能夠根據叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系,以及所述角度傳感器檢測出的擺動角度確定出所述叉架的相對位置。

根據本發明的實施例提供的叉車,包括車身、多個擺動件、角度傳感器、叉架、驅動件和控制裝置,其中,可在車身上設置車輪,這樣可通過車輪來實現車身的前后運動,而多個擺動件能夠擺動地安裝在車身上,并能夠在叉車的豎向平面內沿叉車的左右方向或前后方向擺動,這樣便能夠通過多個擺動件的擺動來帶動叉架運動。而由于擺動件擺動時,既能夠引起高度位置上的變化,又能夠引起水平位置的變化,因此,通過多個擺動件的擺動便能夠同時帶動叉架沿叉車的高度方向升降和沿水平面內運動。而角度傳感器用于檢測多個擺動件的擺動角度,而驅動件用于驅動多個擺動件轉動,控制裝置與角度傳感器連接,能夠根據角度傳感器檢測到的轉動角度以及叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系確定出叉架的相對位置,這樣便能夠在叉車運輸過程中對叉架的位置進行預測和判斷,從而便于對叉車的自動化搬運進行控制。具體地,比如可通過叉架的相對位置來監控叉車的取貨和卸貨位置與目標位置之間是否匹配,這樣便可避免出現叉車卸貨不到位,或者取貨時距離貨物過遠或過近的問題。

其中,可優選將車輪設置為萬向輪,這樣可通過萬向輪驅動叉車實現360°全回轉。而叉架與車身優選能夠拆卸地直接連接或間接連接,能夠使叉架與車身能夠單獨進行維修和更換,當然,這樣也能夠將叉架和車身設置成兩個獨立的結構,從而能夠使產品的整體加工更加方便。

另外,根據本發明上述實施例提供的叉車還具有如下附加技術特征:

在上述任一技術方案中,優選地,多個所述擺動件包括多個第一擺動件和多個第二擺動件,所述多個第一擺動件和所述多個第二擺動件能夠沿所述叉車的前后方向擺動地安裝在所述車身的左右兩側,或所述第一擺動件和所述第二擺動件能夠沿所述叉車的左右方向擺動地安裝在車身的前后兩側;所述角度傳感器包括第一角度傳感器和第二角度傳感器,所述第一角度傳感器安裝在多個所述第一擺動件與所述車身的連接處,所述第二角度傳感器安裝在多個所述第二擺動件與所述車身的連接處;所述驅動件包括驅動件一和驅動件二,所述驅動件一與多個所述第一擺動件連接,用于驅動多個所述第一擺動件擺動,所述驅動件二與多個所述第二擺動件連接,用于驅動多個所述第二擺動件擺動;其中,所述控制裝置還能夠根據所述第一角度傳感器和所述第二角度傳感器檢測出的角度差來控制所述驅動件一和驅動件二的工作。

在該些技術方案中,可在車身相對設置的兩側中的一側(比如前側或右側)上設置多個第一擺動件,而在車身相對設置的兩側中的另一側上(比如后側或左側)設置多個第二擺動件,這樣多個第一擺動件和多個第二擺動件便可在車身的上方形成一個支撐平臺,這樣便可將叉架的兩側直接架設安裝在多個第一擺動件和多個第二擺動件形成的支撐平臺上,以便能夠通過多個擺動件來實現對叉架的支撐安裝,而這種結構能夠將叉架架設安裝在多個擺動件上,從而能夠直接通過擺動件的轉動而實現對叉架的位置調節,這樣便能夠將叉架支撐安裝在車身的上方,從而可合理利用車身上方的空間,為車身上的其它零部件的安裝預留出空間,再者該種結構叉架只會受到多個擺動件的牽制,因而使得叉架不易被車身上的其它零部件卡死。同時,優選地,可分別對應車身兩側的多個第一擺動件和多個第二擺動件分別設置驅動件一和驅動件二,這樣可通過兩個獨立的驅動件來實現車身兩側的擺動件的驅動。而這種設置兩個驅動件對應多個第一擺動件和多個第二擺動件安裝在車身的兩側,能夠實現車身兩側形成的擺動件的轉動驅動,這樣就使得每個車身兩側形成的擺動件均能夠獨立驅動。同時,該種結構能夠使驅動件與多個擺動件之間安裝的更加緊湊,且能夠預留出車身中部的區域,以使車身的空間利用的更加合理。另外,可分別對應車身兩側的多個第一擺動件和多個第二擺動件分別設置第一角度傳感器和第二角度傳感器,這樣能夠對車身兩側的第一擺動件和第二擺動件的擺動角度均進行檢測,這樣便能夠通過第一角度傳感器和第二角度傳感器檢測到的角度差來進行驅動件一和驅動件二的控制,以使車身兩側的第一擺動件和第二擺動件能夠同步運動,這樣便能夠確保叉架在運動過程中的穩定性。

當然,在另一方案中,也可只在車身的中部設置第三驅動件,這樣能夠通過一個驅動件同時實現車身兩側的擺動件的驅動,因而能夠使多個擺動件的運動更加同步,從而能夠增強叉架運動時的穩定性,此外,這種設置還可減少產品的零部件的數量,提高產品的安裝效率。

在上述任一技術方案中,優選地,所述第一擺動件的數量為兩個,兩個所述第一擺動件在所述車身上沿所述第一擺動件的擺動方向相互間隔并平行設置,所述第二擺動件的數量為兩個,兩個所述第二擺動件在所述車身上沿所述第二擺動件的擺動方向相互間隔并平行設置;其中,所述第一角度傳感器的數量為兩個,兩個所述第一角度傳感器安裝在兩個所述第一擺動件與所述車身的連接處,所述第二角度傳感器的數量為兩個,兩個所述第二角度傳感器安裝在兩個所述第二擺動件與所述車身的連接處。

在該些技術方案中,可優選將第一擺動件、第二擺動件、第一角度傳感器和第二角度傳感器的數量設置成兩個,這樣能夠在確保叉架穩定的同時,還能夠使叉車的整體結構比較簡單。

在上述任一技術方案中,優選地,所述叉車還包括:儲存裝置,與所述控制裝置連接,叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系儲存在所述儲存裝置內。

在該些技術方案中,叉車還包括儲存裝置,而叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系可提前儲存在儲存裝置內,這樣在確定叉架的位置時,便可直接調用叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系,而不需要人為輸入,這樣便可簡化叉車的操作,提高用戶的使用體驗。

在上述任一技術方案中,優選地,叉車還包括:輸入裝置,用于接收用戶的輸入信息;顯示裝置,與所述控制裝置連接,能夠顯示所述叉架的相對位置和所述驅動件的工作信息。

在該些技術方案中,可在叉車上設置一個輸入裝置,這樣叉車便可通過輸入裝置來獲取用戶輸入的功能選擇、叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系等參數。該種結構,用戶可通過輸入裝置對叉車的參數等進行修改,從而能夠更好地滿足用戶需求。而顯示裝置可具體用于顯示叉車的參數,比如叉架的相對位置關系,驅動件的工作信息等,而通過顯示裝置的顯示能夠使用戶更好地掌握叉車的運行情況。

本發明第二方面的實施例提供了一種叉車的控制方法,用于第一方面任一項實施例提供的叉車,叉車的控制方法包括:檢測擺動件的擺動角度;獲取叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系;根據所述預設關系和檢測到的擺動角度確定出叉架的相對位置。

根據本發明的實施例提供的叉車,能夠根據角度傳感器檢測到的轉動角度以及叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系確定出叉架的相對位置,這樣便能夠在叉車運輸過程中對叉架的位置進行預測和判斷,從而便于對叉車的自動化搬運進行控制。具體地,比如可通過叉架的相對位置來監控叉車的取貨和卸貨位置與目標位置之間是否匹配,這樣便可避免出現叉車卸貨不到位,或者取貨時叉車距離貨物過遠或過近的問題。

在上述任一技術方案中,優選地,所述獲取叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系的步驟具體包括:從叉車的存儲裝置內調用預先儲存的叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系。

在該些技術方案中,還可在叉車上設置儲存裝置,而叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系可優選提前儲存在該儲存裝置內,這樣在確定叉架的位置時,便可直接調用叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系,而不需要人為輸入,這樣便可簡化叉車的操作,提高用戶的使用體驗。

在上述任一技術方案中,優選地,所述獲取叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系的步驟具體包括:從叉架的輸入裝置處獲取用戶輸入的叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系。

在該些技術方案中,可在叉車上設置一個輸入裝置,這樣叉車便可通過輸入裝置來獲取用戶輸入的功能選擇、叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系等參數。該種結構,用戶可通過輸入裝置對叉車的參數等進行修改,從而能夠更好地滿足用戶需求。

在上述任一技術方案中,優選地,叉車的控制方法還包括:采集多個擺動件的擺動角度,并根據采集的多個擺動角度的差值來控制驅動件的工作。

在該些技術方案中,可分別對應車身兩側的多個第一擺動件和多個第二擺動件分別設置第一角度傳感器和第二角度傳感器,這樣能夠對車身兩側的第一擺動件和第二擺動件的擺動角度均進行檢測,這樣便能夠通過第一角度傳感器和第二角度傳感器檢測到的角度差來進行驅動件一和驅動件二的控制,以使車身兩側的第一擺動件和第二擺動件能夠同步運動,這樣便能夠確保叉架在運動過程中的穩定性。

在上述任一技術方案中,優選地,叉車的控制方法還包括:將叉架的相對位置和驅動件的工作信息發送至顯示裝置并顯示在所述顯示裝置上。

在該些技術方案中,可在叉車設置顯示裝置,這樣可通過顯示裝置來具體顯示叉車的參數,比如叉架的相對位置關系,驅動件的工作信息等參數,而通過顯示裝置的顯示能夠使用戶更好地掌握叉車的運行情況。

根據本發明的再一個方面,提供了一種計算機可讀存儲介質,其上存儲有計算機程序,計算機程序被處理器執行時實現如上述任一技術方案提供的叉車的控制方法的步驟。

根據本發明的再一個方面提供的計算機可讀存儲介質,其上存儲有計算機程序,計算機程序被處理器執行時實現如上述任一技術方案所述的叉車的控制方法的步驟,因而具有該叉車的控制方法的全部技術效果,在此不再贅述。

根據本發明的附加方面和優點將在下面的描述部分中給出,部分將從下面的描述中變得明顯,或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解,其中:

圖1是本發明的實施例提供的叉車的結構示意圖;

圖2是本發明的實施例提供的叉車的另一結構示意圖;

圖3是本發明的實施例提供的叉車的部分結構示意圖;

圖4是本發明的實施例提供的叉車的原理結構示意圖;

圖5是本發明的實施例提供的叉車的原理的另一結構示意圖;

圖6是本發明的另一實施例提供的叉車的結構示意圖;

圖7是本發明的另一實施例提供的叉車的部分結構示意圖;

圖8是本發明的另一實施例提供的叉車的原理結構示意圖;

圖9是本發明的另一實施例提供的叉車的原理的另一結構示意圖;

圖10是本發明的實施例提供的叉車的部分結構的示意框圖;

圖11是本發明的實施例提供的叉車的控制方法的流程示意圖;

圖12是本發明的實施例提供的叉車的控制方法的另一流程示意圖。

其中,圖1至圖10中附圖標記與部件名稱之間的對應關系為:

100叉車,1車身,12車輪,2擺動件,22第一擺動件,24第二擺動件,3角度傳感器,32第一角度傳感器,34第二角度傳感器,4叉架,5驅動件,52驅動件一,54驅動件二,6控制裝置,7儲存裝置,8輸入裝置,9顯示裝置。

具體實施方式

為了能夠更清楚地理解本發明的上述目的、特征和優點,下面結合附圖和具體實施方式對本發明進行進一步的詳細描述。需要說明的是,在不沖突的情況下,本申請的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細節以便于充分理解本發明,但是,本發明還可以采用其他不同于在此描述的方式來實施,因此,本發明的保護范圍并不受下面公開的具體實施例的限制。

下面參照圖1至圖10來描述根據本發明的實施例提供的叉車。

如圖1至圖10所示,本發明第一方面的實施例提供了一種叉車100包括車身1、多個擺動件2、角度傳感器3、叉架4、驅動件5和控制裝置6,具體地,車身1上設置有車輪12;多個擺動件2位于叉車100的豎向平面內,能夠沿叉車100的左右方向或前后方向擺動地安裝在車身1上;角度傳感器3安裝在多個擺動件2與車身1的連接處,用于檢測多個擺動件2的擺動角度;叉架4安裝在多個擺動件2上,能夠在多個擺動件2的作用下運動;驅動件5安裝在車身1上,與多個擺動件2連接,用于驅動多個擺動件2擺動;控制裝置6與角度傳感器3連接,能夠根據叉架4的相對位置與擺動角度之間的預設關系,以及角度傳感器3檢測出的擺動角度確定出叉架4的相對位置。

根據本發明的實施例提供的叉車100,包括車身1、多個擺動件2、角度傳感器3、叉架4、驅動件5和控制裝置6,其中,可在車身1上設置車輪12,這樣可通過車輪12來實現車身1的前后運動,而多個擺動件2能夠擺動地安裝在車身1上,并能夠在叉車100的豎向平面內沿叉車100的左右方向或前后方向擺動,這樣便能夠通過多個擺動件2的擺動來帶動叉架4運動。而由于擺動件2擺動時,既能夠引起高度位置上的變化,又能夠引起水平位置的變化,因此,通過多個擺動件2的擺動便能夠同時帶動叉架4沿叉車100的高度方向升降和沿水平面內運動。而角度傳感器3用于檢測多個擺動件2的擺動角度,而驅動件5用于驅動多個擺動件2轉動,控制裝置6與角度傳感器3連接,能夠根據角度傳感器3檢測到的轉動角度以及叉架4的相對位置與擺動角度之間的預設關系確定出叉架4的相對位置,這樣便能夠在叉車100運輸過程中對叉架4的位置進行預測和判斷,從而便于對叉車100的自動化搬運進行控制。具體地,比如可通過叉架4的相對位置來監控叉車100的取貨和卸貨位置與目標位置之間是否匹配,這樣便可避免出現叉車100卸貨不到位,或者取貨時距離貨物過遠或過近的問題。

其中,可優選將車輪12設置為萬向輪,這樣可通過萬向輪驅動叉車100實現360°全回轉。而叉架4與車身1優選能夠拆卸地直接連接或間接連接,能夠使叉架4與車身1能夠單獨進行維修和更換,當然,這樣也能夠將叉架4和車身1設置成兩個獨立的結構,從而能夠使產品的整體加工更加方便。

其中,這里的預設關系可以是一個具體的公式,也可以是一個關于叉架的相對位置與擺動角度之間的關系表。

在上述任一實施例中,優選地,如圖1至圖10所示,多個擺動件2包括多個第一擺動件22和多個第二擺動件24,多個第一擺動件22和多個第二擺動件24能夠沿叉車100的前后方向擺動地安裝在車身1的左右兩側,或第一擺動件22和第二擺動件24能夠沿叉車100的左右方向擺動地安裝在車身1的前后兩側;角度傳感器3包括第一角度傳感器32和第二角度傳感器34,第一角度傳感器32安裝在多個第一擺動件22與車身1的連接處,第二角度傳感器34安裝在多個第二擺動件24與車身1的連接處;驅動件5包括驅動件一52和驅動件二54,驅動件一52與多個第一擺動件22連接,用于驅動多個第一擺動件22擺動,驅動件二54與多個第二擺動件24連接,用于驅動多個第二擺動件24擺動;其中,控制裝置6還能夠根據第一角度傳感器32和第二角度傳感器34檢測出的角度差來控制驅動件一52和驅動件二54的工作。

在該些實施例中,可在車身1相對設置的兩側中的一側(比如前側或右側)上設置多個第一擺動件22,而在車身1相對設置的兩側中的另一側上(比如后側或左側)設置多個第二擺動件24,這樣多個第一擺動件22和多個第二擺動件24便可在車身1的上方形成一個支撐平臺,這樣便可將叉架4的兩側直接架設安裝在多個第一擺動件22和多個第二擺動件24形成的支撐平臺上,以便能夠通過多個擺動件2來實現對叉架4的支撐安裝,而這種結構能夠將叉架4架設安裝在多個擺動件2上,從而能夠直接通過擺動件2的轉動而實現對叉架4的位置調節,這樣便能夠將叉架4支撐安裝在車身1的上方,從而可合理利用車身1上方的空間,為車身1上的其它零部件的安裝預留出空間,再者該種結構叉架4只會受到多個擺動件2的牽制,因而使得叉架4不易被車身1上的其它零部件卡死。同時,優選地,可分別對應車身1兩側的多個第一擺動件22和多個第二擺動件24分別設置驅動件一52和驅動件二54,這樣可通過兩個獨立的驅動件5來實現車身1兩側的擺動件2的驅動。而這種設置兩個驅動件5對應多個第一擺動件22和多個第二擺動件24安裝在車身1的兩側,能夠實現車身1兩側形成的擺動件2的轉動驅動,這樣就使得每個車身1兩側形成的擺動件2均能夠獨立驅動。同時,該種結構能夠使驅動件5與多個擺動件2之間安裝的更加緊湊,且能夠預留出車身1中部的區域,以使車身1的空間利用的更加合理。另外,可分別對應車身1兩側的多個第一擺動件22和多個第二擺動件24分別設置第一角度傳感器32和第二角度傳感器34,這樣能夠對車身1兩側的第一擺動件22和第二擺動件24的擺動角度均進行檢測,這樣便能夠通過第一角度傳感器32和第二角度傳感器34檢測到的角度差來進行驅動件一52和驅動件二54的控制,以使車身1兩側的第一擺動件22和第二擺動件24能夠同步運動,這樣便能夠確保叉架4在運動過程中的穩定性。

當然,在另一方案中,也可只在車身1的中部設置第三驅動件5,這樣能夠通過一個驅動件5同時實現車身1兩側的擺動件2的驅動,因而能夠使多個擺動件2的運動更加同步,從而能夠增強叉架4運動時的穩定性,此外,這種設置還可減少產品的零部件的數量,提高產品的安裝效率。

在上述任一實施例中,優選地,如圖2、圖3、圖6和圖7所示,第一擺動件22的數量為兩個,兩個第一擺動件22在車身1上沿第一擺動件22的擺動方向相互間隔并平行設置,第二擺動件24的數量為兩個,兩個第二擺動件24在車身1上沿第二擺動件24的擺動方向相互間隔并平行設置;其中,第一角度傳感器32的數量為兩個,兩個第一角度傳感器32安裝在兩個第一擺動件22與車身1的連接處,第二角度傳感器34的數量為兩個,兩個第二角度傳感器34安裝在兩個第二擺動件24與車身1的連接處。

在該些實施例中,可優選將第一擺動件22、第二擺動件24、第一角度傳感器32和第二角度傳感器34的數量設置成兩個,這樣能夠在確保叉架4穩定的同時,還能夠使叉車100的整體結構比較簡單。

在上述任一實施例中,優選地,如圖10所示,叉車100還包括:儲存裝置7,與控制裝置6連接,叉架4的相對位置與擺動角度之間的預設關系儲存在儲存裝置7內。

在該些實施例中,叉車100還包括儲存裝置7,而叉架4的相對位置與擺動角度之間的預設關系可提前儲存在儲存裝置7內,這樣在確定叉架4的位置時,便可直接調用叉架4的相對位置與擺動角度之間的預設關系,而不需要人為輸入,這樣便可簡化叉車100的操作,提高用戶的使用體驗,

在上述任一實施例中,優選地,如圖10所示,叉車100還包括:輸入裝置8,用于接收用戶的輸入信息;顯示裝置9,與控制裝置6連接,能夠顯示叉架4的相對位置和驅動件5的工作信息。

在該些實施例中,可在叉車100上設置一個輸入裝置8,這樣叉車100便可通過輸入裝置8來獲取用戶輸入的功能選擇、叉架4的相對位置與擺動角度之間的預設關系等參數。該種結構,用戶可通過輸入裝置8對叉車100的參數等進行修改,從而能夠更好地滿足用戶需求。而顯示裝置9可具體用于顯示叉車100的參數,比如叉架4的相對位置關系,驅動件5的工作信息等,而通過顯示裝置9的顯示能夠使用戶更好地掌握叉車100的運行情況。

根據本發明的實施例提供的叉車,多個擺動件的安裝形式以及驅動件的形狀都可根據實際需要而具體設置,而在一個具體的實施例中,可將擺動件和驅動件設置成如圖1至圖3所示的結構。而在該實施例中,可優選將角度傳感器安裝在前排的擺動件與車身的連接處。此時,為了計算叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系,叉架單側的擺動件、驅動件和叉架組成的結構,可簡化成圖4和圖5中的結構。而在圖4和圖5中為便于描述,對擺動件、驅動件和叉架等的節點進行了如圖所示的標號。而在傳感器3安裝在圖4中的F點時,由圖4可知,叉架的相對位置可通過節點D、E、G、H的坐標表示,而根據計算可知,節點D、E、G、H的坐標可表示為:

xE=LFE×cos(α),yE=LFE×sin(α);

xD=xE-LDE=LFE×cos(α)-LDE,yD=yE=LFE×sin(α);

xG=xE=LFE×cos(α),yG=yE-LEG=LFE×sin(α)-LEG;

xH=xE+LGH=LFE×cos(α)+LGH,yH=yG=LFE×sin(α)-LEG。

而在以上公式中,每一個活動點的坐標均可以用夾角α來表示,因此,在通過節點F處的傳感器檢測出擺動件的轉動角度時,便可通過上述公式計算出叉架的每個節點的坐標,從而便可確定出叉架的相對位置。

另外,在傳感器3安裝在圖5中的C點時,由圖5可知,叉架的相對位置的節點D、E、G、H的坐標可表示為:

xE=xD+LDE=LDC×cos(β)+LDE,yE=yD=LDC×sin(β);

xD=LDC×cos(β),yD=LDC×sin(β);

xG=xE=LDC×cos(β)+LDE,yG=yE-LEG=LDC×sin(β)-LEG;

xH=xE+LGH=LDC×cos(β)+LDE+LGH,yH=yG=LDC×sin(β)-LEG。

另外,當傳感器安裝在其它位置時,上述節點位置的計算方法可結合杉樹計算方法進行計算。

在另一個具體的實施例中,可將叉車的結構設置成如圖6和圖7所示,而在該實施例中,可依照上述方法將叉架單側的擺動件、驅動件和叉架組成的結構簡化成圖8和圖9中的結構。而在圖8和圖9中為便于描述,對擺動件、驅動件和叉架等的節點進行了如圖所示的標號。而在圖8中的G點安裝兩個傳感器時,可在G點設立直角坐標系,其中,圖8中的α表示桿件GC跟x軸的夾角,β表示桿件GD跟x軸的夾角,而按照該結構的幾何關系,叉架的相對位置的節點D、E、G、H的坐標可表示為:

xC=LGC×cos(α),yC=LGC×sin(α);

xD=LGD×cos(β),yD=LGD×sin(β);

xE=LGD×cos(β)-LED,yE=LGD×sin(β);

xF=LGD×cos(β)+LFD,yF=LGD×sin(β);

其中,在該結構中,BCG為一個三角架,BCG處于同一個桿件上,因此在知道點C的坐標后,點B的坐標可以得出來,具體數值要看桿件的形狀和尺寸。

而在傳感器安裝在圖9中的點A和點G位置時,可如圖9所示,在A點設立直角坐標系,在圖9中,α表示桿件GC跟x軸的夾角,β表示桿件AE跟x軸的夾角,而按照該結構的幾何關系,運動節點C、D、E、F的坐標的可表示如下:

xC=LGC×cos(α),yC=LGC×sin(α);

xD=LAE×cos(β)+LDE,yD=LAE×sin(β);

xE=LAE×cos(β),yE=LAE×sin(β);

xF=LAE×cos(β)+LFE,yF=LAE×sin(β)。

根據上述分析可知,叉架的相對位置總是能夠根據擺動件的轉動角度進行表示,因此,在具體過程中,可先根據叉車的具體結構計算出叉架的特定節點的坐標與轉動角度之間的關系,然后將該關系預先儲存在叉車的儲存裝置內,這樣在具體使用叉車時,便可根據角度傳感器檢測出的擺動角度和上述提前儲存的關系快速方便地確定出叉架的相對位置。

下面結合圖11來具體描述根據本發明的實施例提供的叉車的控制方法,具體地,該控制方法用于上述多個實施例提供的叉車100,叉車的控制方法包括以下步驟:步驟102,檢測擺動件的擺動角度;步驟104,獲取叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系;步驟106,根據預設關系和檢測到的擺動角度確定出叉架的相對位置。

根據本發明的實施例提供的叉車,能夠根據角度傳感器檢測到的轉動角度以及叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系確定出叉架的相對位置,這樣便能夠在叉車運輸過程中對叉架的位置進行預測和判斷,從而便于對叉車的自動化搬運進行控制。具體地,比如可通過叉架的相對位置來監控叉車的取貨和卸貨位置與目標位置之間是否匹配,這樣便可避免出現叉車卸貨不到位,或者取貨時叉車距離貨物過遠或過近的問題。

下面結合圖12來具體描述根據本發明的實施例提供的叉車的控制方法,用于上述多個實施例提供的叉車100,叉車的控制方法具體地,該控制方法包括以下步驟:

步驟202,檢測擺動件的擺動角度。

步驟204,從叉車的存儲裝置內調用預先儲存的叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系。

在該步驟中,可在叉車上設置儲存裝置,而叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系可優選提前儲存在該儲存裝置內,這樣在確定叉架的位置時,便可直接調用叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系,而不需要人為輸入,這樣便可簡化叉車的操作,提高用戶的使用體驗。

其中,步驟204也可為從叉架的輸入裝置處獲取用戶輸入的叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系。在該步驟中,可在叉車上設置一個輸入裝置,這樣叉車便可通過輸入裝置來獲取用戶輸入的功能選擇、叉架的相對位置與擺動角度之間的預設關系等參數。該種結構,用戶可通過輸入裝置對叉車的參數等進行修改,從而能夠更好地滿足用戶需求。

步驟206,根據預設關系和檢測到的擺動角度確定出叉架的相對位置。

步驟208,采集多個擺動件的擺動角度,并根據采集的多個擺動角度的差值來控制驅動件的工作。

在該步驟中,可分別對應車身兩側的多個第一擺動件和多個第二擺動件分別設置第一角度傳感器和第二角度傳感器,這樣能夠對車身兩側的第一擺動件和第二擺動件的擺動角度均進行檢測,這樣便能夠通過第一角度傳感器和第二角度傳感器檢測到的角度差來進行驅動件一和驅動件二的控制,以使車身兩側的第一擺動件和第二擺動件能夠同步運動,這樣便能夠確保叉架在運動過程中的穩定性。

步驟210,將叉架的相對位置和驅動件的工作信息發送至顯示裝置并顯示在顯示裝置上。

在該步驟中,可在叉車設置顯示裝置,這樣可通過顯示裝置來具體顯示叉車的參數,比如叉架的相對位置關系,驅動件的工作信息等參數,而通過顯示裝置的顯示能夠使用戶更好地掌握叉車的運行情況。

根據本發明的再一個方面,提供了一種計算機可讀存儲介質,其上存儲有計算機程序,計算機程序被處理器執行時實現如上述任一實施例提供的叉車的控制方法的步驟。

根據本發明的再一個方面提供的計算機可讀存儲介質,其上存儲有計算機程序,計算機程序被處理器執行時實現如上述任一實施例所述的叉車的控制方法的步驟,因而具有該叉車的控制方法的全部技術效果,在此不再贅述。

計算機可讀存儲介質可以包括能夠存儲或傳輸信息的任何介質。計算機可讀存儲介質的例子包括電子電路、半導體存儲器設備、ROM、閃存、可擦除ROM(EROM)、軟盤、CD-ROM、光盤、硬盤、光纖介質、射頻(RF)鏈路,等等。代碼段可以經由諸如因特網、內聯網等的計算機網絡被下載。

在本說明書的描述中,術語“連接”、“安裝”、“固定”等均應做廣義理解,例如,“連接”可以是固定連接,也可以是可拆卸連接,或一體地連接;可以是直接相連,也可以通過中間媒介間接相連。對于本領域的普通技術人員而言,可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

在本說明書的描述中,術語“一個實施例”、“一些實施例”、“具體實施例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中,對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或實例。而且,描述的具體特征、結構、材料或特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。

以上僅為本發明的優選實施例而已,并不用于限制本發明,對于本領域的技術人員來說,本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內,所作的任何修改、等同替換、改進等,均應包含在本發明的保護范圍之內。

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