自動裝車設備及其裝卸方法與流程

文檔序號:18178913發布日期:2019-07-13 10:38
自動裝車設備及其裝卸方法與流程

本發明涉及貨物運輸設備技術領域,特別是涉及一種自動裝車設備及其裝卸方法。



背景技術:

目前,電商、智能工廠內貨物由一點到另一點,或者由一倉庫搬運到另一倉庫的搬運,主要采用兩種搬運方式,一種是依靠人工搬運實現,工作量復雜,且復雜,勞動強度高,效率低;另一種是依靠全自動移動堆高車進行搬運,該全自動移動堆高車的貨叉可以上下移動,能夠從貨架上取下不同高度的貨箱托盤并搬運至目的地,到達目的地后將貨叉向下移動將貨箱托盤放置在地面上,然后全自動移動堆高車后退,即可實現貨箱的自動搬運和自動裝卸,但該全自動移動堆高車的價格較為昂貴。



技術實現要素:

基于此,有必要針對目前全自動移動堆高車成本高以及人工搬運效率低的問題,提供一種在降低成本的同時實現自動搬運的自動裝車設備。

上述目的通過下述技術方案實現:

一種自動裝車設備,包括:

AGV,用于運輸貨物;以及

堆高架,用于將貨物裝載于所述AGV,以及將所述AGV的貨物卸載。

在其中一個實施例中,所述自動裝車設備包括限位件,所述限位件設置于所述AGV的承載面,并凸出于所述AGV裝載貨物的承載面;

所述堆高架的貨叉伸入所述限位件后,所述限位件限制所述貨叉沿豎直方向的升降,使所述堆高架可爬上或爬下所述AGV。

在其中一個實施例中,所述限位件包括限位擋板、限位壓桿或限位槽。

在其中一個實施例中,所述限位件與所述AGV承載面之間的間距大于所述貨叉厚度。

在其中一個實施例中,所述自動裝車設備還包括堆高托座,所述堆高托座設置于所述AGV的尾部,所述堆高架爬上所述AGV后,所述堆高托座與所述堆高架的架體的底部抵接,用于限制所述堆高架水平方向與豎直方向的位移。

在其中一個實施例中,所述堆高托座包括動力源、傳動組件以及擺動組件,所述傳動組件傳動連接所述動力源與所述擺動組件;

當所述堆高架爬上所述AGV后,所述動力源通過所述傳動組件帶動所述擺動組件擺動,使所述擺動組件與所述架體的底部抵接。

在其中一個實施例中,所述擺動組件包括擺軸以及沿徑向方向設置于所述擺軸的擺臂,所述擺軸與所述傳動組件連接,并帶動所述擺臂隨所述傳動組件運動;

當所述堆高架爬上所述AGV后,所述傳動組件帶動所述擺軸及所述擺臂轉動,使所述擺臂與所述架體的底部抵接,以限制所述堆高架沿豎直方向的位移。

在其中一個實施例中,所述擺動組件還包括止擋件,所述止擋件凸出于所述擺臂,并位于所述擺臂遠離所述擺軸的一端,所述擺臂與所述堆高架的底部抵接后,所述止擋件用于限制所述堆高架沿水平方向的位移。

在其中一個實施例中,所述堆高架的數量為至少兩個,至少兩個所述堆高架分別固定于貨物的裝載區與卸載區。

一種自動裝車設備的裝卸方法,所述自動裝車設備包括AGV和堆高架,所述裝卸方法包括如下步驟:

將所述AGV與所述堆高架對中;

裝載時,所述堆高架的貨叉提升至高于所述AGV的承載面的高度;所述AGV倒車預定距離,所述貨叉可將貨物放置于所述AGV;

卸載時,所述堆高架的貨叉提升至高于所述AGV的承載面的高度;所述AGV倒車預定距離,所述貨叉可插取所述AGV上的貨物。

在其中一個實施例中,所述堆高架可爬上或爬下所述AGV,所述自動裝車設備還包括設置于所述AGV的限位件,所述裝卸方法還包括:

所述堆高架爬上步驟:

所述AGV倒車所述預定距離后,所述貨叉伸入所述限位件,所述AGV停止倒車;

所述堆高架的升降機構使所述堆高架的架體提升并脫離地面;

所述架體提升至預設高度,所述升降機構停止提升;

所述堆高架爬下步驟:

所述升降機構使所述架體下降,直至所述架體與地面接觸,所述升降機構停止下降;

所述AGV前進所述預定距離后,所述貨叉移出所述限位件,所述AGV停止前進。

在其中一個實施例中,所述自動裝車設備還包括堆高托座,所述堆高托座設置于所述AGV的尾部,所述裝卸方法還包括如下步驟:

所述架體提升至預設高度后,所述堆高托座與所述架體的底部抵接。

在其中一個實施例中,所述堆高架的數量為至少兩個,至少兩個所述堆高架分別固定于貨物的裝載區與卸載區,所述裝卸方法還包括如下步驟:

裝載時,所述貨叉將所述貨叉上的貨物放置于所述AGV;

卸載時,所述貨叉伸入至所述AGV的貨物的貨叉孔,以移取貨物。

采用上述技術方案后,本發明至少具有如下技術效果:

本發明的自動裝車設備及其裝卸方法,采用堆高架向AGV上裝載貨物,以及采用堆高架卸載AGV上的貨物,實現貨物的自動搬運與自動裝卸,同時,AGV與堆高架的配合成本低,遠遠低于目前的全自動移動堆高車的成本。有效的解決目前全自動移動堆高車成本高以及人工搬運效率低的問題,在降低成本的情況下實現貨物的自動搬運與裝卸,便于使用。

附圖說明

圖1為本發明第一實施例的自動裝車設備裝載貨物的立體圖;

圖2為圖1所示的自動裝車設備的立體圖;

圖3為圖2所示的自動裝車設備的分解示意圖;

圖4為圖2所示的自動裝車設備尾部的局部放大圖;

圖5為本發明第二實施例的自動裝車設備裝載貨物的立體圖;

圖6為圖5所示的自動裝車設備從一角度的示意圖;

圖7為圖5所示的自動裝車設備從另一角度的示意圖,其中,叉車式托盤AGV將貨物搬運至貨叉。

其中:

100-自動裝車設備;

110-AGV;

120-堆高架;

121-架體;

122-貨叉;

123-升降機構;

130-限位件;

140-堆高托座;

141-動力源;

142-傳動組件;

143-擺動組件;

1431-擺軸;

1432-擺臂;

1433-止擋件;

200-貨物。

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白,以下通過實施例,并結合附圖,對本發明的自動裝車設備及其裝卸方法進行進一步詳細說明。應當理解,此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發明,并不用于限定本發明。

本文中為部件所編序號本身,例如“第一”、“第二”等,僅用于區分所描述的對象,不具有任何順序或技術含義。而本申請所說“連接”、“聯接”,如無特別說明,均包括直接和間接連接(聯接)。在本發明的描述中,需要理解的是,術語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系,僅是為了便于描述本發明和簡化描述,而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作,因此不能理解為對本發明的限制。

在本發明中,除非另有明確的規定和限定,第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸,或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方,或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方,或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

參見圖1和圖5,本發明提供了一種自動裝車設備100。該自動裝車設備100應用于電商工場、智能工廠等倉庫中,以實現貨物200從一位置到另一位置或者由一倉庫到另一倉庫的搬運。本發明的自動裝車設備100可以在降低成本的同時,實現貨物200的自動搬運以及自動裝卸,便于使用??梢岳斫獾?,貨物200可以直接放在具有貨叉孔的托盤上,此時將貨叉伸入該托盤的貨叉孔中將貨物和托盤作為一個整體搬運,可以將整體搬運的貨物和托盤稱為托盤貨物?;蛘?,貨物200自身的包裝如貨箱上(如貨箱的下部或上部)有貨叉孔,此時可以將貨叉伸入該貨物的貨叉孔中以搬運該貨物自身。下文實施例中將以貨物200為托盤貨物為例描述。

在一實施例中,自動裝車設備100包括AGV 110(Automated Guided Vehicle,自動導引運輸車)以及堆高架120。AGV 110用于運輸貨物200。堆高架120用于將貨物200裝載于AGV 110,以及將AGV 110的貨物200卸載。當然,在本發明的其他實施方式中,AGV 110還可采用其他成本低且能夠實現自動運輸的小車。

AGV 110能夠按照預設的路徑自動行駛,實現貨物200的自動搬運,無需駕駛員,降低勞動程度,同時還能降低人工成本。AGV 110具有承載貨物200的承載面。承載面可以承載至少一個貨物200。這樣,可以減小AGV 110的搬運次數,提高搬運效率??梢岳斫獾?,承載面可以為貨廂的底部表面、承載平臺的臺面等,還可為其他能夠承載貨物200空間的表面。

堆高架120具有架體121、升降機構123以及貨叉122,升降機構123設置于架體121,并連接貨叉122。貨叉122可伸入貨物200的貨叉孔,實現貨物200的移取操作。具體的,升降機構123做升降運動時,可帶動貨叉122升降,進而實現貨叉122將貨物200裝載于AGV 110的承載面中,或者卸載AGV 110的承載面中的貨物200,實現貨物200的裝載與卸載。

裝載時,將貨物200搬運至堆高架120的貨叉122上,貨叉122自動升高到比AGV 110的承載面略高的位置。AGV 110倒車預定距離后,AGV 110與堆高架120之間處于合適距離,堆高架120將貨物200放置于AGV 110的承載面。貨叉122略微下降并脫離貨物200,AGV 110前進預定距離后,AGV 110脫離堆高架120,此時,AGV 110可以搬運貨物200至目標地,也可以配合堆高架120再次向AGV 110裝載另一貨物200。

卸載時,貨叉122自動升高到比承載面略高的位置。AGV 110倒車預定距離后,AGV 110與堆高架120之間處于合適距離,此時,堆高架120的貨叉122伸入貨物200的貨叉孔中。貨叉122略微上升并與貨物200的底部抵接,AGV 110前進預定距離后,AGV 110脫離堆高架120,此時,貨物200位于堆高架120的貨叉122,實現貨物200的卸載。并且,可以重復卸載AGV 110中的貨物200。

可選的,可以采用人工方式向堆高架120的貨叉122上放置或取走貨物200,當然,可以采用其他自動化設備(例如,機械臂、叉車式搬運機器人或叉車式托盤AGV)向堆高架120的貨叉122上放置或取走貨物200。叉車式托盤AGV可將貨叉伸入貨物200下方的貨叉孔以插取貨物200并搬運至目的地。

本發明的自動裝車設備100通過AGV 110與堆高架120的配合實現貨物200的自動裝載與自動卸載,并由AGV 110自動搬運貨物200,無需人工操作,降低勞動強度,提高搬運效率。同時,AGV 110與堆高架120的配合成本低,遠遠低于目前的全自動移動堆高車的成本。有效的解決目前全自動移動堆高車成本高以及人工搬運效率低的問題,在降低成本的情況下實現貨物200的自動搬運與裝卸,便于使用。

參見圖1至圖4,在本發明的第一實施例中,堆高架120可以爬上或爬下AGV 110。堆高架120可以隨AGV 110一同運動,在對應的區域爬下AGV 110,并進行裝卸操作,然后再爬上AGV 110。這樣,可以方便AGV 110在任意地點自動裝卸貨物200,無需使用每一區域對應一個堆高架120,降低成本。

具體的,AGV 110運動至裝載區時,堆高架120爬下AGV 110,并將裝載區的貨物200裝載至AGV 110,裝載完成后,堆高架120爬上AGV 110。AGV 110搬運貨物200的同時,帶動堆高架120一同運動至卸載區,然后,堆高架120爬下AGV 110,并將AGV 110中的貨物200卸載到卸載區,卸載完成后,堆高架120爬上AGV 110,并隨AGV 110返回裝載區。如此循環往復,實現貨物200的往復自動搬運。

在一實施例,自動裝車設備100包括限位件130,限位件130設置于AGV 110的承載面,并凸出于AGV 110裝載貨物的承載面。堆高架120的貨叉122伸入限位件130后,限位件130限制貨叉122沿豎直方向的升降,使堆高架120可爬上或爬下AGV 110。限位件130用于限制堆高架120的貨叉122的位置。具體的,限位件130限制貨叉122的位置后,堆高架120的升降機構123可以帶動堆高架120的架體121升高或下降,實現堆高架120爬上或爬下AGV 110。

示例性地,當AGV 110的承載面位于AGV 110的尾部時,限位件130設置于AGV 110尾部的承載面上。這樣,AGV 110倒車后,即可使堆高架120的貨叉122伸入AGV 110尾部的限位件130中,AGV 110前進,堆高架120的貨叉122可移出限位件130。當然,在本發明的其他實施方式中,限位件130也可設置于AGV 110的車頭或車身,此時,堆高架120可以在AGV 110的車頭或車身爬車。

具體的,堆高架120與AGV 110中線重合后,堆高架120的貨叉122升高到比AGV 110的承載面略高的位置。AGV 110倒車預定距離后,AGV 110與堆高架120之間處于合適距離,使得堆高架120的貨叉122自動伸入限位件130中,AGV 110停止倒車。堆高架120的升降機構123進行提升操作,由于堆高架120貨叉122位置已無法升高,升降機構123開始提升架體121,此時,堆高架120的架體121被提升離開地面,實現堆高架120爬上AGV 110。

堆高架120的升降機構123進行下降操作時,由于堆高架120貨叉122位置已無法下降,升降機構123開始下降架體121,此時,堆高架120的架體121逐漸朝向地面運動。當架體121與地面抵接后,升降機構123停止下降,AGV 110前進預定距離后,貨叉122移出AGV 110尾部的限位件130,實現堆高架120爬下AGV 110。

可以理解的,當采用叉車式搬運機器人向堆高架120的貨叉122放置貨物200時,堆高架120爬下AGV 110后,AGV 110需要前進一定距離,使得AGV110與堆高架120之間存在一定的空間,保證叉車式搬運機器人能夠有足夠的空間將貨物200放置到堆高架120的貨叉122上。叉車式搬運機器人離開后,堆高架120再進行裝載操作。

可選地,限位件130包括但不限于限位擋板、限位壓桿或限位槽,還可為其他能夠對貨叉122進行限位的結構。本實施例中,限位件130為限位壓桿,限位壓桿凸出于承載面的表面,此時,限位壓桿與承載面之間形成限位空間。這樣,堆高架120的貨叉122可以伸入限位壓桿與承載面之間的限位空間,以限制貨叉122的升降,保證堆高架120可以可靠的爬上或爬下AGV 110。當然,在本發明的其他實施方式中,也可設置鏈條、導軌等方式實現堆高架120可爬上或爬下AGV 110。

可選的,限位件130與AGV 110承載面之間的間距大于貨叉122的厚度??蛇x地,限位件130與AGV 110承載面之間的間距為貨叉122厚度的1倍~1.3倍。也就是說,限位件130與承載面之間的間距略微大于貨叉122的厚度,這樣可以保證貨叉122能夠伸入限位件130的同時,可靠的限制貨叉122在豎直方向的位移。

在一實施例中,自動裝車設備100還包括堆高托座140,堆高托座140設置于AGV 110的尾部,堆高架120爬上AGV 110后,堆高托座140與堆高架120的架體121的底部抵接,用于限制堆高架120水平方向與豎直方向的位移。堆高托座140能夠支撐堆高架120的底部,限制堆高架120在AGV 110運動時的水平方向與豎直方向的位移,保證堆高架120可靠的隨AGV 110同步運動。

進一步地,堆高托座140包括動力源141、傳動組件142以及擺動組件143,傳動組件142傳動連接動力源141與擺動組件143。當堆高架120爬上AGV 110后,動力源141通過傳動組件142帶動擺動組件143擺動,使擺動組件143與架體121的底部抵接。

可以理解的,在堆高架120未爬上AGV 110以及準備爬下AGV 110時,擺動組件143處于豎直位置。這樣,堆高架120在爬上與爬下過程中,堆高托座140不會與堆高架120之間發生干涉,保證堆高架120順利爬上與爬下。堆高架120爬上AGV 110后,擺動組件143從豎直位置運動至水平位置,以支撐堆高架120,并對堆高架120限位。堆高架120爬下AGV 110時,擺動組件143從水平位置運動至豎直位置,以避免阻擋堆高架120爬下。

具體的,堆高架120爬上AGV 110后,動力源141可帶動傳動組件142運動,進而傳動組件142帶動擺動組件143運動,使得擺動組件143運動至水平位置,此時,擺動組件143與架體121底部抵接,以限制架體121沿水平方向與豎直方向的位移。當堆高架120要爬下AGV 110時,動力源141反轉并帶動傳動組件142運動,使得擺動組件143運動至豎直位置,此時,擺動組件143脫離架體121的底部,堆高架120可以爬下AGV 110。

傳動組件142包括但不限于齒輪傳動件、鏈傳動件、帶傳動件等,還可為其他能夠實現動力傳遞的結構。示例的,傳動組件142為鏈傳動件。鏈傳動件包括鏈輪以及鏈條。動力源141為具有減速器的電機。具有減速器的電機轉動,通過鏈條及鏈輪帶動擺動組件143正反轉動,從而實現對堆高架120的托住和脫離,限制堆高架120在AGV 110行走時水平方向和豎直方向位移。

再進一步地,擺動組件143包括擺軸1431以及沿徑向方向設置于擺軸1431的擺臂1432,擺軸1431與傳動組件142連接,并帶動擺臂1432隨傳動組件142運動。當堆高架120爬上AGV 110后,傳動組件142帶動擺軸1431及擺臂1432轉動,使擺臂1432與架體121的底部抵接,以限制堆高架120沿豎直方向的位移。傳動組件142轉動時可帶動擺軸1431正反轉動,進而擺軸1431帶動擺臂1432在水平方向與豎直方向之間切換。

當堆高架120爬上AGV 110后,動力源141可帶動傳動組件142運動,進而傳動組件142帶動擺軸1431及其上的擺臂1432運動,使得擺臂1432運動至水平位置,此時,擺臂1432與架體121底部抵接,以限制架體121沿水平方向的位移。當堆高架120要爬下AGV 110時,動力源141反轉并帶動傳動組件142運動,進而傳動組件142帶動擺軸1431及其上的擺臂1432運動,使得擺臂1432運動至豎直位置,此時,擺臂1432脫離架體121的底部,堆高架120可以爬下AGV 110。

更進一步地,擺動組件143還包括止擋件1433,止擋件1433凸出于擺臂1432,并位于擺臂1432遠離擺軸1431的一端,擺臂1432與堆高架120的底部抵接后,止擋件1433用于限制堆高架120沿水平方向的位移。堆高架120爬上AGV 110后,擺臂1432與堆高架120的底部抵接,同時,止擋件1433與架體121背離貨叉122一側的表面抵接,以限制堆高架120沿水平方向的位移。

參見圖5至圖7,在本發明的另一實施例中,堆高架120可以固定設置,即堆高架120不會爬上或爬下。此時,可以在各個裝載區與卸載區固定設置堆高架120。這樣,AGV 110可以在固定位置進行裝載與卸載貨物200,實現貨物200的自動搬運以及自動裝卸。

具體的,堆高架120的數量為至少兩個,至少兩個堆高架120分別固定于貨物200的裝載區與卸載區??梢岳斫獾?,可以每個區設置一個堆高架120,也可以設置至少兩個堆高架120。通過對應區域的堆高架120實現貨物200的裝載與卸載。

裝載時,AGV 110與堆高架120對中,叉車式搬運機器人將貨物200搬運至堆高架120的貨叉122上,貨叉122自動升高到比AGV 110的承載面高的位置。AGV 110倒車預定距離后,AGV 110與堆高架120之間處于合適距離,堆高架120的貨叉122將貨物200放置于AGV 110的承載面,完成裝載過程。

卸載時,貨叉122自動升高到比承載面高的位置。AGV 110倒車預定距離后,AGV 110與堆高架120之間處于合適距離,此時,堆高架120的貨叉122伸入貨物200中。AGV 110前進預定距離后,AGV 110脫離堆高架120,貨物200位于堆高架120的貨叉122,實現貨物200的卸載。

可以理解的,可以采用人工方式向堆高架120的貨叉122上放置或取走貨物200,當然,可以采用其他自動化設備(例如,機械臂、叉車式搬運機器人或叉車式托盤AGV)向堆高架120的貨叉122上放置或取走貨物200。

在一實施例中,堆高架120還包括伸出機構,伸出機構與貨叉122連接,用于控制貨叉122水平伸出。這樣,貨叉122可以將貨物200在承載面從里向外放置,提高裝載貨物200的數量,進而提高搬運效率??蛇x地,可以只有第一實施例中的堆高架120具有伸出機構,也可以只有第二實施例中的堆高架120具有伸出機構,還可以第一實施例與第二實施例中的堆高架120均具有伸出機構。這樣,裝載時,貨叉122通過伸出機構水平伸出,以將貨物200放置于AGV110的承載面。卸載時,貨叉122通過伸出機構水平伸出,并伸入AGV 110的承載面的貨物的貨叉孔中。

參見圖1和圖5,本發明還提供一種自動裝車設備的裝卸方法,自動裝車設備100包括AGV 110和堆高架120,裝卸方法包括如下步驟:

將AGV 110與堆高架120對中;

裝載時,堆高架120的貨叉122提升至高于AGV 110的承載面的高度;AGV110倒車預定距離,貨叉122可將貨物200放置于AGV 110;

卸載時,堆高架120的貨叉122提升至高于AGV 110的承載面的高度;AGV110倒車預定距離,貨叉122可將插取AGV 110上的貨物200。

AGV 110與堆高架120對中后,可以保證貨物200的裝卸位置準確。樂意理解的,可以通過人工方式對中,也可自動對中。

裝載時,將貨物200搬運至堆高架120的貨叉122上,貨叉122自動升高到比AGV 110的承載面略高的位置。AGV 110倒車預定距離后,AGV 110與堆高架120之間處于合適距離,堆高架120將貨物200放置于AGV 110的承載面。貨叉122略微下降并脫離貨物200,AGV 110前進預定距離后,AGV 110脫離堆高架120,此時,可以搬運貨物200,也可以重復向AGV 110裝載貨物200。

卸載時,貨叉122自動升高到比承載面略高的位置。AGV 110倒車預定距離后,AGV 110與堆高架120之間處于合適距離,此時,堆高架120的貨叉122伸入貨物200中。貨叉122略微上升并與貨物200的底部抵接,AGV 110前進預定距離后,AGV 110脫離堆高架120,此時,貨物200位于堆高架120的貨叉122,實現貨物200的卸載。并且,可以重復卸載AGV 110中的貨物200。

參見圖1至圖5,在本發明的第一實施例中,堆高架120可爬上或爬下AGV110,自動裝車設備100還包括設置于AGV 110的限位件130,裝卸方法還包括:

堆高架120爬上步驟:

AGV 110倒車預定距離后,貨叉122伸入限位件130,AGV 110停止倒車;

堆高架120的升降機構123使堆高架120的架體121提升并脫離地面;

架體121提升至預設高度,升降機構123停止提升;

堆高架120爬下步驟:

升降機構123使架體121下降,直至架體121與地面接觸,升降機構123停止下降;

AGV 110前進預定距離后,貨叉122移出限位件130,AGV 110停止前進。

AGV 110運動至裝載區時,堆高架120爬下AGV 110,并將裝載區的貨物200裝載至AGV 110,裝載完成后,堆高架120爬上AGV 110。AGV 110搬運貨物200的同時,帶動堆高架120一同運動至卸載區,然后,堆高架120爬下AGV 110,并AGV 110中的貨物200卸載到卸載區,卸載完成后,堆高架120爬上AGV 110,并隨AGV 110返回裝載區。如此循環往復,實現貨物200的往復自動搬運。

具體的,堆高架120爬上AGV 110時,堆高架120與AGV 110中線重合后,堆高架120的貨叉122升高到比AGV 110的承載面略高的位置。AGV 110倒車預定距離后,AGV 110與堆高架120之間處于合適距離。此時,堆高架120的貨叉122自動伸入限位件130中,AGV 110停止倒車。堆高架120的升降機構123進行提升操作,由于堆高架120貨叉122位置已無法升高,升降機構123開始提升架體121,此時,堆高架120的架體121被提升離地面,實現堆高架120爬上AGV 110。

堆高架120爬下AGV 110時,堆高架120的升降機構123進行下降操作,由于堆高架120貨叉122位置已無法下降,升降機構123開始下降架體121,此時,堆高架120的架體121逐漸朝向地面運動。當架體121與地面抵接后,升降機構123停止下降,AGV 110前進預定距離后,貨叉122移出AGV 110尾部的限位件130,實現堆高架120爬下AGV 110。

在一實施例中,自動裝車設備100還包括堆高托座140,堆高托座140設置于AGV 110的尾部,裝卸方法還包括如下步驟:

架體121提升至預設高度后,堆高托座140與架體121的底部抵接。

堆高架120爬上AGV 110后,堆高托座140與堆高架120的架體121的底部抵接。這樣堆高托座140能夠支撐堆高架120的底部,限制堆高架120在AGV110運動時的水平方向與豎直方向的位移,保證堆高架120可靠的隨AGV 110同步運動。

參見圖5至圖7,在本發明的第二實施例中,堆高架120的數量為至少兩個,至少兩個堆高架120分別固定于貨物200的裝載區與卸載區,裝卸方法還包括如下步驟:

裝載時,貨叉122將貨叉122上的貨物200放置于AGV 110;

卸載時,貨叉122伸入至AGV 110的貨物200的貨叉孔中,以移取貨物200。

裝載時,AGV 110與堆高架120對中,其他自動化設備(例如,機械臂、叉車式搬運機器人或叉車式托盤AGV)將貨物200搬運至堆高架120的貨叉122上,貨叉122自動升高到比AGV 110的承載面高的位置。AGV 110倒車預定距離后,AGV 110與堆高架120之間處于合適距離,堆高架120的貨叉122將貨物200放置于AGV 110的承載面,完成裝載過程。

卸載時,貨叉122自動升高到比承載面高的位置。AGV 110倒車預定距離后,AGV 110與堆高架120之間處于合適距離,此時,堆高架120的貨叉122伸入貨物200中。AGV 110前進預定距離后,AGV 110脫離堆高架120,貨物200位于堆高架120的貨叉122,實現貨物200的卸載。

可選的,可以采用人工方式向堆高架120的貨叉122上放置或取走貨物200。當然,可以采用其他自動化設備(例如,機械臂、叉車式搬運機器人或叉車式托盤AGV)向堆高架120的貨叉122上放置或取走貨物200。例如,裝載時,叉車式托盤AGV將貨物200搬運至貨叉122;卸載時,叉車式托盤AGV將貨叉122上的貨物200移走。

以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合,為使描述簡潔,未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述,然而,只要這些技術特征的組合不存在矛盾,都應當認為是本說明書的記載范圍。

以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式,其描述較為具體和詳細,但并不能因此而理解為對本發明專利范圍的限制。應當指出的是,對于本領域的普通技術人員來說,在不脫離本發明構思的前提下,還可以做出若干變形和改進,這些都屬于本發明的保護范圍。因此,本發明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。

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