用于在取貨時控制地面運輸工具的方法與流程

文檔序號:11243835

本發明涉及用于在取貨時控制地面運輸工具的方法。本發明尤其涉及用于在取貨時,在地面運輸工具具有至少一個環境傳感器的情況下控制地面運輸工具的方法,所述環境傳感器用于檢測操作者在該地面運輸工具的環境中的相對位置。



背景技術:

在地面運輸工具、尤其在要用于取貨的倉儲技術器械中,已知純隨行車輛,在該隨行車輛中,操作者在車輛旁行走,例如在叉車旁。此外,也已知下述車輛:所述車輛具有用于同乘的駕駛員位置。在真實的取貨中,能夠容易地拋棄這種駕駛員位置,以便接收貨物并且例如將貨物放置在荷載托架的托板上。

已知用于這種地面運輸工具的光學環境傳感器,借助該光學環境傳感器檢測地面運輸工具的環境。這可以例如是二維的激光掃描器(2-D激光掃描器)或者是三維的激光掃描器(3-D激光掃描器)也可以是例如檢測距離的光學傳感器,例如飛行時間相機(Time Of Flight Kamera)。借助這種環境傳感器檢測在環境中的障礙、車行道、托板的位置并且尤其在取貨的地面運輸工具情況下也檢測該地面運輸工具相對于載貨架的位置。例如能夠為此使用激光掃描器,其測量正交于鏡面旋轉軸線的所述環境。

此外已知,為了使工作輕松,在取貨時能夠遙控地移動倉儲技術器械或者說地面運輸工具,例如通過遙控器按下按鈕的方式,只要該信號發出,則地面運輸工具繼續移動。在此,地面運輸工具借助之前說明的光學環境傳感器自動地對相對于載貨架改變的間距作出反應并且在行駛移動中自動地避開障礙物。所述地面運輸工具在載貨架的通道中自動地保持軌跡。

在此缺點是,所述地面運輸工具恰好如此定位,例如由操作者遙控那樣。當操作者例如松開遙控器的向前按鍵時,在這時地面運輸工具的向前行駛就中斷。因此使操作者只是沉浸于,實現在要取貨的位置和地面運輸工具上的存放點之間的有利定位或者說盡可能小的間距。由于僅僅是操作者必須承擔這種調控的要求,在向前行駛到下個取貨位置的情況下操作者必須完全為此集中精力。因此,操作者將操控器拿在手中,并且這個手不能空出來以便例如已經要接收下個貨物。當例如具有用于兩個托板的長載貨托架的叉車要被定位時,操作者必須特別地分別駛向用于前托板的或者后托板的裝載的位置。



技術實現要素:

本發明由此基于下述任務:提供用于在取貨時控制地面運輸工具的方法,該方法避免之前提到的缺點,并且利用該方法能夠實現更輕松的操作以及更高效的貨物流轉。

該任務通過具有獨立權利要求1的特征的、用于在取貨時控制地面運輸工具的方法解決。本發明的有利擴展方案在從屬權利要求中給出。

根據本發明,該任務通過下述方式解決:在用于在取貨期間控制地面運輸工具的方法中,該方法在地面運輸工具具有至少一個環境傳感器的情況下,所述地面運輸工具被控制裝置隨著操作者的位置的改變而隨同移動,所述環境傳感器用于檢測操作者在該地面運輸工具的環境中的相對位置,其中,在操作者停下的情況下,地面運輸工具以一個在可自由選擇的、事先在車輛縱向方向上設定的間距停止,該間距是指在地面運輸工具的荷載接收設備的參考點與操作者的位置之間的間距。

所述控制裝置在此實施持續的調控算法,并且如此控制地面運輸工具的行使驅動裝置:操作者的位置和地面運輸工具的位置相對彼此持續地和/或累進地相匹配。有利地產生人機工程的提高,因為操作者不必再關心調控地面運輸工具的停下位置。這實現了取貨過程的優化匹配。在此,能夠事先根據自身的期望由駕駛員自由地并且個性化地輸入所述間距。該間距在此涉及荷載接收設備的參考點,該參考點例如既能夠意味著托板位置的中心,但也能夠意味著作為荷載接收設備的車輛前緣或者說載荷托架前緣。對于操作者來說,在取貨中得到在要取貨的貨物和地面運輸工具上的堆放位置之間的小的或者期望的路程長度。操作者尤其能夠有利地在駛向要接收的貨物的下個位置時選擇對他有利的停止點,在那里離開例如配備有駕駛臺的地面運輸工具并且已經取貨,而同時讓地面運輸工具獨立地移動到期望的、相對于操作者的優化位置中。

所述控制裝置能夠將地面運輸工具以一個可自由選擇的、事先在車輛橫向方向上設定的間距停止,該間距是指在地面運輸工具的荷載接收設備的參考點與操作者的位置之間的間距。

由此也能夠優化相對于操作者的側向間距,其中,操作者例如站在貨架前,拿貨,并且在轉身時和推放在地面運輸工具上時,地面運輸工具位于期望的、優化的側面間距中。

在車輛縱向方向上的間距和/或在車輛橫向方向上的間距能夠由操作者通過滑動控制器來調設。

這種調設是直覺的,并且能夠例如設置在所述地面運輸工具上。也能夠設想,將這種滑動控制器集成到遙控器中。

能夠輸入具有停止位置的最大偏差的目標通道,在該停止位置中,在地面運輸工具到達該目標通道后,不實施再調整。

因此,能夠確定某個容限區域,在該容限區域內不進行再調整。由此能夠實現快速停止地面運輸工具。

有利地,地面運輸工具能夠在荷載接收設備上在縱向方向上相繼運輸兩個或者更多個托板,并且能夠選擇用于各個托板的間距,尤其通過鍵開關來選擇。

尤其在具有相繼運輸兩個托板的長荷載托架的取貨車輛中,能夠由此實現在第一或者第二托板上的堆放位置之間的簡單和快速的轉換。

在所述方法的擴展方案中,地面運輸工具是用于線路列車的牽引車輛,并且能夠選擇用于各個線路列車掛車的間距。

地面運輸工具能夠具有駕駛臺,并且只要控制裝置通過駕駛員識別傳感器檢測到離開所述駕駛臺,則啟動所述方法。

具體實施方式

借助在示意性附圖中示出的實施例詳細地解釋本發明的其它優點和細節。在此,附圖示出載貨架2旁的地面運輸工具1,該載貨架具有多個托板3和分別處于所述托板上的貨物4。地面運輸工具是具有長荷載臂6的叉車5,在所述荷載臂上能夠在取貨中運輸第一托板7和第二托板8。示出的是,在地面運輸工具1停下時的情形,在停下時,對應所述方法,控制裝置將地面運輸工具關于第二托板8的中心停在相對于操作者9的縱向間距d中。當操作者9接收貨物并且轉向地面運輸工具1時,他位于相對于作為堆放位置的第一托板7的、期望的間距中。通過未示出的開關能夠在第一托板7的間距d或者第二托板8的相匹配的間距之間來選擇。

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